现代汽车系统控制技术_部分2.pdfVIP

·106 · 现代汽车系统控制技术 气参数、助力机构传动比、转矩传感器刚度、转向盘转动惯量、折算到小齿轮上的转动惯 量、各部件的黏性摩擦因数，考虑到电动机的电气参数是不能任意选择的，而各部件的黏 性摩擦因数也不可随意调整，故只考虑助力机构传动比、电动机转动惯量、转矩传感器刚 度等因素对转向灵敏度的影响。为方便考察各种参数对转向操纵性能的影响，假定车速固 定为10km / h ，计算得到如图4.22~ 图4.25 所示的波德图。 图4.22 助力机构传动比对转向灵敏度的影响 助力机构传动比的增加使得相位滞后增加。但是，它足够小时将导致幅频特性曲线振 荡并最终失去稳定。 图4.23 电动机转动惯量对转向灵敏度的影响 电动机转动惯量的增加将引起相位滞后的增加和带宽的减少，但当它超过某个定值时 将引起幅频特性曲线的振荡并最终失去稳定。 ·106 · 第 4 章 汽车转向系统 ·107 · 图4.24 扭矩传感器刚度对转向灵敏度的影响 转矩传感器刚度的增加使得相位滞后和带宽增加。但是，当它超过某个定值时将引起 幅频特性曲线的振荡并最终失去稳定。 图4.25 助力增益系数对转向灵敏度的影响 控制器助力增益系数K 的增大将使得相位滞后减少，但是当它足够大的时候将导致幅 频特性曲线振荡并最终失去稳定。 3) 转向操纵稳定性 从以上仿真结果可以看出，转矩传感器刚度、电动机的转动惯量和控制器的助力增益 都对转向灵敏度和路感有很大的影响，并且会导致灵敏度函数失去稳定。因此，得到它们 满足什么条件时可以使电动助力转向系统和汽车横向动力学系统的综合系统保持系统稳定 是极其必要的，即必须知道它们满足的稳定性准则。这种稳定性在转向灵敏度函数中得到 了充分的体现，下面选择灵敏度函数的分母来分析系统的稳定性。 ·107 · ·108 · 现代汽车系统控制技术 令式(4-98)的分母多项式为零，得到方程 A S 4 +A S 3 +A S 2 +A S +A 0 (4-99) 0 1 3 4 5 式中，A mVG I (J =+J G 2 ) ； 0 2 z r m 1 2 ⎡ 2 2 ⎤ 2 A G mVI (B =+B G ) − m (a K +b K ) +I (K +K ) (J +J G ) ； 1 2 { z r m 1 ⎣ 1 2 z 1 2 ⎦ r m 1 } A G ⎧⎪ ⎡ 2 2 ⎤ 2 2 ⎨ mVI (KG K K +K ) − m(a K +b K ) +I (K +K ) (B z 1 a s s ⎣ 1 2 z 1 2 ⎦ r ⎪⎩ 2 ⎡(a +b)2 ⎤ 2 ⎫⎪ K dmVI z +B G ) + K