基于自由摆的激光定位控制系统 control system of laser positioning based on free pendulum.pdfVIP

第27卷第4期 电子测量与仪器学报 ％f-27Ⅳo．4 OFELECTRONICMEASUREMENTANDINSTRUMENT ·381· 2013年4月 JOU心AL 187．2013．00381 DOI：10．3724／SP．J．1 基于自由摆的激光定位控制系统木 郝立果1 刘有涛1 陈文亮2 (1．天津职业技术师范大学工程实训中心天津300222； 2．天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072) 摘要：自由摆利用旋转编码器测量摆杆角度变化，控制安装于摆杆末端的电机使平板保持稳定状态，保证放置在平板 上的硬币不滑落；在平板上固定一激光笔，根据摆杆角度、方向、平板角度以及距靶子距离之间的三角函数关系，控制平 板角度使激光笔照射在中心线上，在自由摆摆动时，利用PID算法来实现平板角度的控制，使激光笔始终照射中心线。实 验数据表明：在控制平板转动过程中，其角度误差小于5。；摆杆在．4-60。范围内自由摆动，平板上的8枚