散货自动装船检测系统 inspecting system for auto-loading of bulk cargo.pdfVIP

第 36 卷第 6 期 光电工程 Vol.36, No.6 2009 年 6 月 Opto-Electronic Engineering June, 2009 文章编号：1003-501X(2009)06-0052-05 散货自动装船检测系统 a b 贺俊吉 ，史 立 ( 上海海事大学 a. 物流工程学院；b. 物流研究中心，上海 200135 ) 摘要： 目前散货装船过程中，由于缺乏可靠精确实用的装船系统状态参数测量方法，而致使无法实现全自动化的 装船作业。针对这一情况，本文提出了一种利用激光扫描仪实时测量散货装船系统的多个状态参数的方法和装置。 该方法根据激光测距原理，利用扫描仪获取的数据，采用图像处理中的线条拟合技术，可以实时准确地计算出装 船系统中溜筒相对于船舱的位置、溜筒相对于舱内物料的位置、舱内物料的高度以及船体的倾斜状态等参数。本 检测系统的装置被应用于散货自动化装船过程中，在散货码头进行了实地测量实验，实验结果证明了本系统的准 确性、可靠性和实用性。 关键词： 自动检测；大尺度测量；测距仪；激光扫描仪；机器视觉 中图分类号：TP216 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1003-501X.2009.06.011 Inspecting System for Auto-loading of Bulk Cargo a b HE Jun-ji ，SHI Li ( a. Department of Electrical Engineering ; b. Logistics Research Center, Shanghai Maritime University, Shanghai 200135, China ) Abstract : It is difficult to load a cargo ship automatically at present because there is no reliable, precise and practical method for measuring the status of cargo loading machinery. Therefore, an approach, as well as a device was proposed based on laser scanner, which could measure multiple real-time parameters of the status of cargo loading machinery. Based on the principle of laser range measurement and applying line fitting algorithm to the data gotten from a laser scanner, the method could measure the parameters precisely in