微细管道内表面光电检测及三维重构系统 photoelectric detection and 3d reconstruction system for the inner surface of small-diameter pipes.pdfVIP

第34 卷第1 期 光电工程 Vol.34, No.1 2007 年1 月 Opto-Electronic Engineering Jan, 2007 文章编号 1003-501X(2007)01-0059-06 微细管道内表面光电检测及三维重构系统 1 2 2 吴恩启 柯映林 李江雄 ( 1. 上海理工大学 机械工程学院 上海 200093 2. 浙江大学 机械与能源工程学院 浙江 杭州 310027 ) 摘要 基于位置传感器PSD和光学三角原理 开发了一种适于空间曲线型微细管孔内表面三维重构的检测系统 该系统主要由管道机器人 形貌检测器和曲率检测器等部分组成 形貌检测器可以采集管道内壁截面信息 并计 算出截面环上的点在局部坐标系中的位置 曲率检测器负责测量管孔中心轴线在检测器采样位置处的局部几何性 质 并完成管道中轴线的重构 在管道机器人的驱动下 根据上述两方面提供的数据以及其前进步距 可以实现 管道内表面的三维重建 实验结果表明 利用该技术检测的管道时 管道曲率半径的相对检测精度可以达到±2% 内表面缺陷及内径的测量精度可以达到 0.1mm 关键词 三维重构 管道机器人 微细管孔 内表面检测 曲率 中图分类号 TN247 文献标识码 A Photoelectric detection and 3D reconstruction system for the inner surface of small-diameter pipes 1 2 2 WU En-qi KE Ying-lin LI Jiang-xiong ( 1. College of Mechanical Engineering, University of Shanghai for Science and Technology, Shanghai 200093, China 2. College of Mechanical and Energy Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China ) Abstract A detection and three-dimensional reconstruction system for the interior surface of small-diameter pipes was presented based on Position Sensitive Detector (PSD) and optical triangulation principle. The system consisted of an in-pipe micro-robot, a profile detection sensor, a curvature sensor and so on. The profile inspection sensor caught the point position of the inner surface section in the local coord