双电机分布式驱动汽车高速稳定性机电耦合控制及概要.pdfVIP

学兔兔 第 51卷第 16期 机 械 工 程 学 报 Vol1．51 NO．16 2015年 8 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEER N【G Aug． 2O15 DoI：10．3901／JM E．2015．16．029 双 电机分布式驱动汽车高速稳定性机 电耦合控制水 张利鹏 2 李 亮2 祁炳楠 宋 健2 (1．燕山大学车辆与能源学院 秦皇岛 066004； 2．清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084； 3．燕山大学电气工程学院 秦皇岛 066004) 摘要：为了利用所设计的双电机防滑差速驱动系统来提高分布式驱动汽车的动力学性能，在前期同轴耦合驱动控制理论研究 的基础上，开展该车的高速稳定性机 电耦合控制研究。建立并验证包含所设计驱动系统在内的分布式驱动汽车的人．车系统 14 自由度空间动力学模型；以横摆角速度和质心侧偏角为状态变量，基于模糊规则设计动力学稳定性控制器：制定整车失 稳的判定条件，辨识控制系统参数；利用施加机电耦合控制所产生的附加直接横摆力矩，实现极限工况下的整车高速稳定性 控制。结果表明，采用机电耦合控制，除了可以实现两侧分布式驱动系统的动力耦合，起到增强车辆高速稳定性的作用，还 能够协调两侧驱动系统的转矩输出，抑制驱动力矩波动，降低 电机和控制器的工作强度。 关键词： 电动汽车：分布式驱动：机电耦合：稳定性控制 中图分类号：U469 HighSpeedStabilityElectromechanicalCouplingControlforDual-m·otor DistributedDriveElectricVehicle ZHANGLipeng· LILiang QIBingnan SONGJian (1．CollegeofVehicleandEnergy,YanshanUniversity,Qinhuangdao066004； 2．StateKeyLaboratoryofAutomotiveSafeytandEnergy,TsinghuaUniversiyt,Beijing100084； 3．SchoolofElectricalEngineering，YanshanUniversiyt，Qinhuangdao066004) Abstract：Theadvantageofthedesigneddual--motoranti·s·lipdifferentialdrivesystem istakentoimprovethedynamicsperformance ofthedistributeddriveelectricvehicle．Onhtebasisoftheearlyreserachonthecoaxialcouplingtractionconrtolhteory,htehigh speedstabilityelectromechanicalcouplingcontrolstrategyforthevehicleiscarriedout．A 14degreesofrfeedom spacedny amics modelofrthedriver-vehiclesystem ofhtedistributeddrivevehicleisesatblishedandverified，inwhichhtemodelofhtedesigned drivesystemisincluded．Theyaw rateandthesideslipnagleraetakenashteconrtolvariables，nadadynamicstabiliyt conrtolleris desingedbasedonaspecificfuzzyrules．Thevehicleinstabiliytjudgmentconditionisdevelope