基于Delta算子的视觉伺服系统的D域极点配置.pdfVIP

第7卷第1期 石家庄铁路职业技术学院学报 VOL．7 No．1 2008年3月 JOURNAL OF SHIJIAZHUANG INSTITUTE OF RAILWAY TECHN0L0GY Mar．2 O 0 8 基于Delta算子的视觉伺服系统的D域极点配置 李 伟 (石家庄铁路职业技术学院 河北石家庄 050041) 摘要：通过对基于图像的视觉伺服系统的数学模型推导，分析线性化模型在平衡点附近的稳定 性，然后利用LMI把Delta算子的闭环极点配置在D区域内，解决Delta域内的极点配置问题． 关键词：视觉伺服 LMI Delta算子 极点配置 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1673．1816(2008)01．0040．04 1 引言 视觉伺服是利用视觉信息来实现机器人闭环控制，是机器入学的一个重要研究课题，目前已用 于各种机器人任务中。视觉伺服分为基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服。基于位置的视觉 伺服通过推算物体的位置和姿势，用三维位置信息生成末端执行器的运动轨迹，但视觉传感器输出 的是二维视觉信息，在由二维视觉信息构成三维视觉信息时抗干扰能力差，往往需要用各种滤波器 去除噪声。基于图像的视觉伺服可直接用二维图像特征生成末端执行器的运动轨迹，抗干扰能力强， 因此成为研究的热门课题。 随着计算机技术的飞速发展，使得高速采样成为可能。当采样周期很小时，采用6算子来离散化 连续系统既避免了高速采样时采用传统的移位算子或z变换对系统进行离散化引起的数值不稳定问 题，又使系统的性能趋于连续状态，从而使6算子在设计应用方面具有广阔的发展前景。 2 视觉伺服系统的数学模型 相机坐标系{C}置于镜头的焦点处并固连在相机上，目标物体上一个特征点P在相机坐标系 {C}中的坐标为 ，Y，z)，在相机像平面上的投影为： 譬¨ p …(1) 式中，Xi，Yf)是特征点P在像平面的像素坐标!f是相机的焦距，Sx和Sy是CCD阵列中一 个象素在水平方向上和垂直方向上的尺寸，而 p，YP J是光轴通过CCD阵列的位置坐标。设相机在 一 个静态环境中运动，其相对于机器人坐标系的平移速度和旋转速度分别为： = j= 】r和 R= ∞ 】 ，令 = ，)， = 一Yp)，有 = ~， z) 其中 收稿日期：2007一ll—l5 作者简介：李伟 (1980--)，男，汉，河北石家庄人，硕士，研究方向自动控制，智能建筑· 40 第l期 伟 基于Delta算子的视觉伺服系统的D域极点配置 — 一 0 吾 一f +盘] (3) ， z f 【S—z _J ．， ，)，，z)=。 一 [ + 一 一 = 】r 脚 捌 (4) 其中 = 】 ，而 的期望特征向量为 ，此时的 为 d。为了推导定常系统模型，将 在 和Ud附近展开，忽略高阶项有 乇+(筹+ a~az)k1 + (5) 其中， = 一 ， =U--Ud。假设系统处于平衡状态，即 ：0，可得 善l-= 。，筹 。，等 其中 = 懈 ， )，因此由式(5)有