广义Voronoi图求解多机器人运动规划.pdfVIP

Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 2010 ，46 （22 ） 1 ⦾博士论坛⦾ 广义Voronoi 图求解多机器人运动规划 1 1，2 1，2 冯洪奎 ，鲍劲松 ，金 烨 1 1，2 1，2 FENG Hong-kui ，BAO Jin-song ，JIN Ye 1.上海交通大学 计算机集成制造研究所，上海 200240 2.上海市网络化制造与企业信息化重点实验室，上海 200240 1.Institute of Computer Integrated Manufacturing ，Shanghai Jiaotong University ，Shanghai 200240 ，China 2.Shanghai Key Laboratory of Advanced Manufacturing Environment ，Shanghai 200240 ，China E-mail ：fenghongkui@ FENG Hong-kui ，BAO Jin-song ，JIN Ye.Generalized Voronoi diagrams for multiple robots motion planning.Computer Engineering and Applications ，2010 ，46 （22 ）：1-3. Abstract ：In a populated environment ，boundaries of obstacles are complex ，and Generalized Voronoi Diagrams （GVDs ）are employed to represent the spatial environment.In the motion planning for multiple robots ，it must be considered for coordinat- ing these robots according to passage width in the constructed GVDs.Thus an algorithm for computing the passage width in the constructed GVDs according to the populated environment is proposed.A* algorithm is employed for planning paths for multiple robots in the constructed GVDs ，and a distributed method is used for coordinating motions of multiple robots.An in- stance for coordinating two robots is given and simulated.The simulation results show that the multiple robot motion plan- ning can be completed based on the GVDs with passage width. Key words ：generalized Voronoi diagrams ；multiple robots ；motion planning ；passage width 摘 要：在拥挤环境中，由于障碍物的边界形状比较复杂，需要使用广义Voronoi 图表示空间环境。且在多移动机器人的运动规 划过程中，需要协调多个机器人的运动，必须得到Voronoi 图通道的宽度。为此提出了一种计算拥挤障碍物环境中生成的广义 Voronoi 图及其通道宽度的算法。并在生成的Voronoi 图上利用A*算法对多个机器人进行路径规划，并利用分布式方法协调多个 机器人运动。对协调两个机器人运动的过程进行了仿真，仿真结果表明利用提出的算法生成的具有通道宽度信息的Voronoi 图 能够满足多移动机器人运动规划的需要。 关键词：广义Voronoi 图；多机器人；运动规划；通道