100071007鲁棒程序.docVIP

一、模型建立 本次作业中的系统构造了一个全状态反馈的最优调节控制器，其中的3个状态变量由传感器直接测定和计算，其余两个变量则通过状态观测器间接估计，这个控制方法需要3个传感器，观测器的设置也将使控制程序增加一定的计算量。而且，从理论角度严格地来讲，这种最优控制已无法保证其最优性，只能是一个次优控制而已。另一方面，在实际控制系统设计时，在保证系统稳定的前提下，设计一个只取决于输出的最优控制往往也能取得满意的控制效果。因此，出于减少传感器数量和减小控制程序运算量的考虑，本研究采用输出反馈控制方案。由于本研究中采用H控制的主要目的是改善在人类加速度响应敏感频域内的车体加速特性，在输出变量中应能对车体速度有所反映。于是，系统的经典方程为 式中 和 B= C= D= 频率加权函数的选择 性能规范 针对系统性能要求提出如下频率函数 Wp= W1=diag(Wp,Wp) 选择这样一个加权函数是考虑在人类加速度敏感带内产生一个大的增益，以改善该范围内的车体加速度响应特性。 鲁棒性规范 注意到鲁棒稳定性问题通常是在高频域内较显著，相关的加权函数被选择为 Wr= W3=d