2017D数学建模D题.docVIP

机器人避障问题 摘要 我们了解到我们需要解决的是机器人从O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→OO→A的最短时间问题，但与传统的问题相比因为有了障碍物的制约使得部分区域无法通过，而且物体的运动轨迹也会对其速度造成制约，联系现实生活我们知道对于无法以最短直线路径通过时如果两点间有一根足够长的绳子，在绕开障碍物及其所影响的范围后绳子绷紧状态下所形成的轨迹即为最短路径，在最短的路径和最快的速度间找制约点可获得最短时间，该题时间制约因素为。受此启发，在分析问题后我们建立了数学模型来合理解决如何使机器人避障的优化问题。 针对问题一；问题一中O→A可简化为两点避开单个障碍物的问题、O→B、O→C、O→A→B→C→O是一个回路的多点避开多个障碍物的问题，运用几何的求解方式证明 。 针对问题二；问题二是时间最优的问题，我假设存在个半径为最优时间半径，然后我们找到个最优圆弧圆心的位置，圆心在两点连线为X轴的最高障碍点作X轴的该条垂线上。 关键词 最短路径 最优化模型 几何求解 最短时间 一、问题重述 1.1、基本情况: 在给定的平面场景中，要求机器人绕开障碍物到达指定的目标点（要求目标点与障碍物的距离至少超过10个单位）。规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧