机电传动控制(第五章)免费.pptVIP

第五章 系统的稳定性;5-1 稳定性 ;1、稳定性的概念 ;稳定的摆;1940年11月7日，一阵风引起了桥的晃动，而且晃动越来越大，直到整座桥断裂。;控制系统在外部拢动作用下偏离其原来的平衡状态，当拢动作用消失后，系统仍能自动恢复到原来的初始平衡状态。;(b)稳定;大范围稳定: 不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态。;(b)小范围稳定;(a)不稳定;临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。;假设系统在初始条件为零时，受到单位脉冲信号δ( t)的作用，此时系统的输出增量（偏差）为单位脉冲响应，这相当于系统在扰动作用下，输出信号偏离平衡点的问题，显然，当t→∞时，若： 系统（渐近）稳定。;理想脉冲函数作用下 R(s)=1。;由上式知： 如果pi和?i均为负值, 当t??时,c(t)?0。;自动控制系统稳定的充分必要条件： 系统特征方程的根全部具有负实部， 即:闭环系统的极点全部在S平面左半部。;结果：共轭复根，具有负实部，系统稳定。;系统稳定的必要条件;某水位控制系统如图，讨论该系统的稳定性。 为被控对象水箱的传递函数； 为执行电动机的传递函数； K1为进水阀门的传递系数； Kp为杠杆比； H0为希望水位高； H为实际水位高。 ;由系统结构图可得出系统的闭环特征方程