卡尔曼滤波与h∞滤波在ins／gps组合导航中的应用 application of kalman filtering and h filtering for insgps integration.pdfVIP

卡尔曼滤波与H∞滤波在 INS／GPS 组合导航中的应用 辜道威 ，程鹏飞，蔡艳辉 ，李为乔 (中国测绘科学研究院，北京 100830) 摘 要 ：组合导航利用惯性导航 (INS)和全球 定位 系统 (GPS)较强的非相似性和互补性， 将两者组合 ，可以取长补短，充分发挥各 自的优点，提 高导航 系统性能。利用卡尔曼滤波能够 有效提 高其精度，但卡尔曼滤波的应用要求函数模型和随机模 型 已知，符合 实际，这在 实际应 用中是很难保证的，一般都是通过经验信息确定。H滤波则具有很强的鲁棒性，抗干扰性强。 通过仿真数据处理，结果表明：H滤波比卡尔曼滤波在噪声特性未知时更适用，精度更高。 关键词：卡尔曼滤波；H。。滤波；INs／GPS；组合导航 中图分类号 ：V249．32 文献标志码：A 文章编号 ：1008—9268(2011)03—0026—04 0 弓I 舌 X(￡