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《在ADAMS/View中建立控制系统》 实验指导书 哈尔滨理工大学机械动力工程学院机械工程实验中心 2013年11月 实验目的实验实验步骤Settings】→【Units】命令，设置模型物理量单位，将单位设置成MMKS，长度和力的单位设置成毫米和牛顿【Settings】→【Interface Style】→【Classic】转换到经典界面，按下F4。 （2）创建连杆。单击几何工具包中的连杆按钮，将连杆参数设置为Length=400，Width=20，Depth=20，并勾选相应的复选框。然后在图形区（0,0,0）水平拖动鼠标，创建一个连杆，如图1。 图1 创建连杆 创建旋转副。单击运动副中的旋转副按钮，将旋转副的参数设置为1Location和Normal To Grid,，单击连杆的质心Marker点，将连杆和大地关联起来。 创建球体。单击几何工具包中的球体按钮，将选项设置为Add to Part，半径设置为20，然后在图形区单击连杆，再单击连杆右侧的Marker点，将球体加入到连杆上，此时连杆的质心产生了移动。 创建单分量力矩。单击载荷工具包中的单分量力矩按钮，将单分量力矩的选项设置为Space Fixed和Normal to Grid，将Characteristic设置为Constant，勾选Torque并输入0，然后在图形区单击连杆，再单击连杆左侧的Marker点，在连杆上创建一个单分量力矩，如图2 所示。 图2 偏心连杆模型 运行仿真。将仿真时间设置成5s，仿真步数设置成100步，观看连杆在重力作用下的往复自由摆动。 建立控制系统的环节。单击菜单【Build】→【Controls Toolkit】→【Standard Control Blocks】后弹出创建控制环节的工具包，如图3所示。 图3 创建控制环节工具包 单击输入环节按钮，将Name输入框中的名称修改成.Control_PID.input_angl，单击Function输入框后的，弹出函数构造器，在函数类型下拉列表中，选择Displacement项，然后单击Angle abut z，再单击Assist按钮，如图4所示，在To Marker输入框中鼠标右键，在弹出的菜单中选择【Marker】→【Pick】项，然后单击与旋转副关联的PART2.MARKER_3(如果比较难选，可在旋转副上右键，弹出选择对话框，选择PART2.MARKER_3即可)，在From Marker输入框拾取旋转副关联的ground.MARKER_4，单击OK后，函数构造器应显示AZ(MARKER_3，MARKER_4)，在末端输入*180/pi，最后表达式为AZ(MARKER_3，MARKER_4)*180/pi，单击OK，再单击apply。 图4 函数辅助对话框 单击，用同样的方法创建第2个输入，名称为.Control_PID.input_angl_velo，选择项，单击，About Marker可以不输入，如图5所示。再单击Assist项，最后函数表达式为WZ(MARKER_3，MARKER_4)*180/pi，单击OK，再单击apply。单击按钮，再创建一个输入，名称为.Control_PID.input_1，函数表达式为0，单击apply。 图5 函数辅助对话框 创建PID环节。单击控制环节工具包中的PID环节按钮，将Name输入框中的名称修改为.Control_PID.input_angl_velo，在input输入框中鼠标右键，选择【controls_input】→【Guesses】→【Input_angl】，在Derivate Input输入框鼠标右键，选择【controls_input】→【Guesses】→【Input_angl_velo】,其他使用默认值，如图6所示，单击apply。 图6 创建PID对话框 创建比较环节。单击控制环节工具包中的PID环节按钮，将Name输入框中的名称修改为.Control_PID.sum，在input1输入框中右键，选择【controls_pid】→【Guesses】→【pid_angl_velo】，在input2输入框中鼠标右键，选择【controls_input】→【Guesses】→【input_1】，其他使用默认值，单击OK,如图7所示。 图 7 将单分量力矩参数化。在图像区双击单分量力矩的图标，在弹出的编辑对话框中单击Function后的按钮 ，弹出函数构造器，函数类型选择选择Data Element项，选择函数，再单击Assist按钮，在输入框中单击鼠标右键，在弹出的菜单中选择【ADAMS_Variable】→【Guesses】→【sum_input1】