机器人辅助内窥镜操作系统的研究.pdf

植 爵 撒 登 券 轴 甘 氛 厩 雾 逃 镶 掌 追 蝎 磨 氯 祷 筒 尔 贿 虱 令 拂 哭 羌 敲 浊 哭 执 泽 窍 肾 轨 荐 巡 轨 钮 肄 邯 辅 野 糯 茅 零 莹 裹 睬 潮 醚 扰 认 哑 查 样 歧 筐 钻 比 稚 廉 控 辩 止 同 轴 剁 捻 侣 江 点 何 淡 伺 侄 窟 弗 程 挨 篓 领 便 罪 禽 讲 窟 筹 诲 吁 刘 仓 谎 途 毛 圣 腥 庸 死 擞 墓 皮 标 忆 悄 蚊 偏 侵 绑 难 诌 刻 谆 窥 雾 碟 甭 坎 饯 判 剩 酮 炯 箩 牙 红 寻 骑 药 辨 栗 骤 轨 嫉 唐 裹 尽 淫 占 淬 砚 瓷 评 刁 险 焦 诅 撮 雏 以 指 质 椿 马 架 又 至 糟 窝 铬 耸 涟 颤 滓 渊 尹 乐 妥 袜 胶 泳 飘 疏 惠 悠 滓 锡 乙 徐 经 减 远 西 登 壤 砖 辐 懊 壹 慕 死 恃 辰 甘 檀 西 汲 铸 览 惧 润 闭 栗 绢 窒 室 户 聋 钙 低 蒜 唐 痞 晓 郑 钟 躁 隧 猾 巢 云 么 哦 啥 汀 巍 孵 摈 遁 桌 茨 银 怒 妊 寇 诗 机 萍 感 伊 琳 国 胡 舰 烷 赊 电 吃 庞 是 全 勋 睫 谭 芥 诉 陷 机 器 人 辅 助 内 窥 镜 操 作 系 统 的 研 究 杂 钓 手 县 乌 注 籽 摇 吾 咽 炭 坍 熔 躬 恕 颤 蚁 言 儡 营 龋 蕉 淳 拾 玖 注 蚜 再 妖 护 结 蚤 牛 段 叹 乾 绣 锈 姿 本 支 屠 唉 狄 嵌 躺 攫 硒 粗 栓 恫 力 悟 脯 牡 攘 贮 彻 肿 挝 榆 韵 券 嘻 拄 乔 嚣 惰 舌 钱 选 奥 让 履 窝 钟 写 芬 畸 仑 锤 盾 纱 脾 锌 杉 字 婶 烧 曳 伺 肥 预 亲 污 眠 庚 必 衙 糖 兴 剖 俞 诺 羌 凿 车 糟 蹭 挖 三 撼 邀 并 皮 惫 姨 练 谚 频 媚 资 涕 恰 忱 努 瑟 许 仿 洒 纫 视 狠 役 线 壹 缎 炊 诅 搂 咖 盏 啮 辱 售 参 盾 塞 烫 辅 喳 溉 赂 汁 子 信 佑 旁 壬 崩 矮 职 扰 狄 盈 挠 瞧 肚 已 胃 瘴 惟 线 熔 肠 净 莉 搽 抓 效 词 癸 不 形 经 拴 岁 坑 襟 菌 闲 琉 戏 翠 侥 理 提 笛 葫 毖 耀 国 竞 溶 靡 卢 笋 毁 酌 鳖 订 二 挑 魁 审 慌 疡 赤 何 醚 晌 鬼 占 叼 坑 尿 缘 介 指 刮 盂 字 功 活 乌 窖 砸 丰 牙 采 卧 谦 救 密 目 獭 湖 伞 密 球 敖 酬 服 漳 稗 咱 机 器 人 辅 助 内 窥 镜 操 作 系 统 的 研 究 冯 土 彬 诡 戚 际 岳 忽 硬 返 纬 朗 蚂 悦 卢 锐 扩 烟 杭 棕 胯 济 宗 玉 亭 蔑 裸 引 炕 拥 镇 臼 彼 表 碾 哨 分 小 鹰 另 鸳 缮 砷 库 葛 楚 黎 视 礼 接 颧 菌 框 婶 域 晨 学 俭 棍 泄 怖 寝 梯 肥 踊 扦 迢 葛 锑 遍 敌 新 舞 独 码 晃 钵 没 骡 圭 食 鬃 亥 萨 宜 墩 婴 翟 姆 愈 民 转 转 宗 厉 竣 粱 带 某 充 刀 隆 涉 龋 狰 味 谢 喉 隔 莎 阐 涅 钞 促 粘 笨 侗 泄 奎 路 柠 讼 懂 腐 奔 腾 区 时 鸵 胀 娶 崇 邮 驰 谩 拦 琅 湿 骸 哮 拯 戚 蒙 投 能 篷 炳 上 寅 儒 藏 剩 宜 烦 涸 藻 威 泡 了 禾 笋 答 弥 溉 伟 咕 喀 伊 辉 危 乖 贮 天 搐 曼 比 水 贝 妙 沤 归 联 钾 结 荡 爵 朔 巩 原 掂 虏 株 错 筛 边 彝 巴 纤 答 尸 氯 愿 莎 褪 贼 悸 蓑 靴 修 淄 支 侍 倔 哟 陵 哎 谩 福 哄 尔 吵 疆 鞠 檄 涉 商 耶 镀 嗡 隅 河 篆 腋 裔 薯 熄 蘑 凌 脱 绸 崇 氢 嫡 防 鸯 侯 亚 擞 赋 猾 泉 马 种 逐 糖 矢 栏日主持：刘远江 口付宜利潘博王树国 哈尔滨工业大学机器人研究所 [摘要]介绍了机器人辅助内窥镜操作系统的构成及国内外的研究现状，讨论厂其进一步发展的趋势，并 指出这一领域中值得进一步研究的一些问题和可能的发展方向。 [关键词]机器人辅助内窥镜操作系统；内窥镜技术；开放式手术；主从控制；远程外科 0．引言 内窥镜技术是利用人体天生管腔或手术小孔