系统时间响应和动态仿真-Read.DOC

第二章 系统时间响应和动态仿真 2.1 概述 系统的时间响应是指系统在输入信号或初始状态作用下，系统的输出随时间变化的情况。系统的时间响应反映了系统的特征和性能，如系统的快速性，稳定性及阻尼性能等。充分了解和分析系统的响应，以及与系统结构、参数之间关系，是设计和校正系统的基础。 系统的时间响应可以借助数学解析法获得。对于低阶系统来说，解析法是可行的，但对高阶系统来说，解析法求解系统的响应是十分困难的。 数字仿真，即借助计算机完成获得系统时间响应的任务，是根据被研究的真实系统的模型，利用计算机进行实验研究的一种方法。系统动态仿真指的是计算机仿真或数字仿真。 仿真的主要过程是：建立模型、仿真运行和分析研究仿真结果。仿真运行就是借助一定的算法，获得系统的有关信息，特别是系统输入和输出响应的变化情况。 由于连续时间系统和离散时间系统的数学模型不同，仿真算法也不相同。 对于连续时间系统的常微分方程，有不同求解计算方法，MATLAB工具箱提供了这些数值积分方法的函数。 离散时间系统仿真可直接由其数学模型完成，十分简单。 基于离散相似法的连续系统仿真和数值积分法不同，它首先将连续时间系统模型离散化，再借用离散系统仿真算法。 2.2 基于数值积分的连续系统仿真 2.2.1数值积分基本原理简介 考察一阶微分方程，形如 (2.2-1) 式（2.2-1）的解y(t)在区间[a,b]上是连续变化的。将区间[a,b]分成若干个小区间，时间间隔为h，在区间内积分，则有 （2.2-2） 这样在对应于每个离散时间点，均可求出对应的，并将这些离散的作为的近似值。式（2.2-2）中的积分项很难求得，但由Taylor公式，存在： (2.2-3) 式中，h为积分步长。 式（2.2-3）是一个递推公式，借助计算机按一定算法可以求出各点的值。当h很小时，这些点的值可作为方程（2.2-1）的近似解。 常用的数值积分方法：欧拉、梯度法、龙格—库塔法、阿达姆斯法和吉尔法等。 2.2.1.1 几个基本概念 1.单步法和多步法 单步法是指计算某时刻数值，只需前一时刻有关信息，它是一种能自启动的算法。 多步法是指计算某时刻数值，需要时刻有关信息，它是一种不能自启动的算法。 2.显式法和隐式法 显式是指计算时所需数据均已算出。 隐式是指计算的算式中含有时刻的数据。在使用隐式公式中，需要用另一公式估计这里未知数据，然后用隐式公式进行迭代，称为预估—校正法。该方法不能自启动。 3.定步长和变步长 定步长为积分步长h在仿真运行过程中始终不变。 而积分步长在仿真运行过程中自动修正改变为变步长。 2.2.1.2 欧拉法 对一阶微分方程，欧拉法取泰勒公式的前两项，是用前一点的斜率值确定下一点的的值，用一条过各点的切线取代曲线来逼近精确解。该算法计算工作量小，且为单步长显式法，可自启动，但精度较低。 2.2.1.3 梯度法 相比欧拉法，梯度法是两个点斜率的平均值来确定下一点的y值。 2.2.1.4 龙格-库塔法 2.2.1.5 阿达姆斯法 2.2.1.6 Gear法 对病态系统的仿真十分有效。 2.2.2 数值积分方法的选择 计算精度 积分步长的选择与控制 积分计算稳定性 Stiff方程 2.2.3 基于数值积分法的连续系统仿真 一个连续时间系统模型要用一个高阶微分方程加以描述。 对于一个n阶微分方程描述的连续系统，可以转化为用n个一阶微分方程组来表示，形式如： 或写成矩阵形式为： (2.2-4) 其中， 对于线性时不变系统，n阶微分方程可转化为状态空间表达式： (2.2-5) 式中，状态变量 状态方程实质上是一阶微分方程组。 2.2.4 数值积分方法的MATLAB函数 MATLAB工具箱提供了各种数值积分方法的常用函数，这些函数的基本功能是用数值计算方法求解常系数微分方程或微分方程组。MATLAB提供了七种解函数，ODE45,ODE23,ODE113,ODE15S,ODE23T,ODE23TB。 （1）ODE45为一种显式R-K(4,5)公式，它属于单步法，即计算的值，只需要前一时刻的值。变步距数值计算，误差估计为Dorman-Prince公式。通常为首先选用的最好函数，用于求解非刚性微分方程。对于大多数问题能获得满意的解。 （2）ODE23为一种显式R-K(2,3)公式，采用Bogacki-Shampine公式，它也属于单步法，变步距，适用于求解非刚性微分方程。在允许计算误差较大和解具有轻微刚性方程时效果比ODE45更好。 （3）ODE113为变阶Adams-Bashforth-Moulton PECE算法，适用于求解非刚性微分方程，在允许误差较严格的场合，它比ODE45更有效。它属于多步法，需要前几步值计算当前值。 （4）ODE1