- 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
上海交大2005试卷精讲
2005 年上海交大研究生自动控制理论试题及解析
一、(共20 分)
(1) 图1 中为一摆杆系统,两摆杆长度均为L,摆杆质量忽略不计,摆杆末端的质量块
M 视为质量点,两摆杆中点处连接了一根弹簧,当Ө1= Ө2 时,弹簧没有伸长与压
缩,外力 f (t )作用在左杆中点处。假设摆杆与交点间没有摩擦与阻尼,且位移足
够小,满足sinӨ=Ө,cosӨ=1 。
a )写出系统的运动方程;
b )写出系统的状态空间表达式。
图1
(2)系统的信号流图如图2 所示,求传递函数Y (s) / R (s) 和Y (s) / R (s)
1 1 2 2
图2
解答:
(1) 解:设两摆的水平位移分别为 , ,根据力矩平衡原理,可得:
X X
1 2
1
[f (t) k (x x )] l cos M sin l
1 2 1 2
2
( 运动方程)
1
k (x x ) l cos M sin l
1 2 2 2
2
1
[f (t) k (x x )] l M l
1 2 2
2
由于 , 很小,则上两式可化为
1 2
1
k (x x ) l M l
1 2 2
2
1 1 1 1
l sin x x l f (t)
1 1 1 1 1
2 2 lk 4M
文档评论(0)