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刚体的定轴转动程英豪 5-1 刚体运动的基本概念 刚体模型刚体：在外力的作用下，大小和形状都不变的物体。（物体内任意两点的距离不变）刚体的运动平动：刚体运动时，其内部任何一条直线，在运动中方向始终不变（各点位移、速度、加速度均相同，可视为质点，刚体质心的 运动代表了刚体平动中每一质元的运动）转动：刚体的各个质点都绕同一直线(转动轴)作圆周运动。质心轴：通过质心的转动轴。定轴转动：转轴固定不动的转动。旋进(进动)：转轴上一点静止，转轴方向变化。平面平行运动：刚体内所有运动点都平行于某一平面(参考平面)。刚体的一般运动：可以视为平动以及转动的合成。转动惯性的量度（转动惯量）转动惯量定义： —— 对z轴的转动惯量连续分布有：刚体的转动动能：转动惯量的物理意义：Iz表示刚体转动时惯性的大小。转动惯量Iz的大小决定于：1)刚体的质量：同形状的刚体，ρ越大，Iz就越大；(2)质量的分布：质量相同，dm分布在 r越大的地方，则Iz 越大；(3)刚体的转轴位置：同一刚体依不同的转轴而有不同的Iz 。2、、平行轴定理——平行轴定理薄板的垂直轴定理z轴与x轴、y轴两两垂直。4、常见刚体的转动惯量5-2 刚体定轴转动的运动学规律角量与线量之间的关系对刚体上的质元 Pi ，角速度矢量5-3 刚体定轴转动的动力学规律刚体定轴转动定律（Mz：总外力矩，各外力对转轴对z轴的力矩代数和）Mz=0 时，刚体将保持静止或匀速(匀角速度)转动。刚体定轴转动的动量矩定理 守恒定律1.刚体定轴转动的动量矩刚体对定轴 z 的动量矩：刚体定轴转动的动量矩定理I可变化的质点系或非刚体的定轴转动刚体定轴转动动量矩守恒注意：（1）守恒条件为M=0； （2）内力矩不改变系统的动量矩； （3）动量矩守恒定律是自然界的一个基本定律。刚体定轴转动的功能原理力矩的功（Mz外力在z轴上对刚体的合外力矩）2、刚体定轴转动的动能定理刚体的重力势能刚体重力势能由刚体的质心相对于参考零点的高度决定，可视为质量集中在质心的势能。
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