基于μCOS-II的球形机器人控制软件设计.docVIP

基于μC/OS-II的球形机器人控制软件设计 摘 要：球形机器人是一种外壳为球形的新型的机器人，依靠球壳内部的驱动机构实现滚动行走，具有很强的姿态恢复能力和机动性，其在工业、军事和民用上有着广泛的应用前景。本文首先介绍了结构简化球形机器人的整体软件功能；其次，设计实现了球形机器人本体控制系统，并移植嵌入式实时操作系统μC/OS-II至本体控制芯片TMS320F2812中，通过实验测试表明移植正确可行；最后设计应用任务，通过嵌入式实时操作系统的调度实现球形机器人各项功能。实验结果表明，该球形机器人具有良好的实时性，其后期维护和功能扩展方便易行，其软件具有良好的稳定性和可靠性。 关键词：球形机器人；μC/OS-II；TMS320F2812；移植 中图分类号：TP24 文献标识码：A Control software design of spherical robot based on μC/OS-II Abstract：Spherical robot is a new kind of robot that has a global shell. This kind of robot rolls by inside drive unit. It has some special advantages as follows, strong attitude recovery ability and maneuverability, low energy consumption. Consequently, spherical robot has a bright future in fields of military affairs, industry and civil application. In this paper we propose the function structure of the control software in spherical robot with simplified structure. In the control system, we ported μC/OS-II to TMS320F2812 and tested the porting work. Finally, we designed a application task and implemented all function of spherical robot under the scheduling of μC/OS-II. Thus, robot system has better real-time performance and software has higher quality which makes maintenance and expansion easier. This paper also played a promoting role for the generalization and application of spherical robot. Keywords: spherical robot; μC/OS-II; TMS320F2812; porting 球形机器人（Spherical Robot）是一种外壳为球形的新型的移动机器人，其运动方式以滚动为主。该类机器人依靠球壳内部的驱动机构实现滚动行走，不怕翻倒，具有很强的姿态恢复能力，机动性很强，且耗能较低。因此球形机器人在工业、军事和民用上都有着很广泛的应用前景，受到国内外越来越多的专家和学者的关注。 第一台具有真正意义上的球形机器人是Halme等[1]在1996年研制出来的。该机构的运动原理是通过内部驱动单元IDU（Inside Drive Unit）的运动来改变系统的重心，实现球体的滚动。在这之后Ferrière等[2]采用通用轮驱动球壳，Bicchi等[3]将内部驱动设计成一个小车，实现了球形机器人的运动。此外，还有很多学者[4,5]在驱动机构的设计、运动学动力学分析和控制策略等方面做了很多研究工作。在国内，也有一些院校和机构开展了这方面的研究工作，比如北京航空航天大学、北京邮电大学、西安电子科技大学等，设计了一些驱动结构新颖的球形机器人，并进行了理论分析和硬件实现工作。 总体看来，现有的球形机器人方案各有千秋，但大多存在着结构复杂、工程实现较难、实用性较低的不足。因此，笔者设计了一种结构简化的球形机器人，已被授权国家发明专利（专利号为200810020280.7）。该球形机器人结构新颖、控制简单、稳定性好、实用性强、具有良好的抗振动和抗冲击性能，且能全方位运动、可在球壳外搭载附件，克服了前述已有方案的不足。该球形