课件自动控制系统基本概念-西北师范大学.ppt

3、阶跃扰动下系统的过渡过程 　　自动控制系统在阶跃干扰作用下的过渡过程有以下几种基本形式: 　　1)发散的过渡过程 y(t) y(0) 发散振荡 t y(t) y(0) t 非振荡发散 2）衰减的过渡过程 y(t) y(0) t 非周期衰减 　　具有这种过渡过程的控制系统一般不采用。 y(t) y(0) 衰减振荡 t 　　这种振荡能使被控变量较快的稳定下来，具有这种过渡过程的控制系统是我们所需要的。 　　3）等幅振荡的过渡过程 　　表明被控变量受到扰动后，将作振幅恒定的振荡而不能稳定下来。具有这种过渡过程的控制系统，只有对某些控制质量要求不高的场合，允许被控变量在一定范围内变化时才采用。如位式控制(液位系统) 三、控制系统的品质指标 　　控制系统的过渡过程是衡量控制系统控制质量的依据，由于衰减振荡的过渡过程是我们希望的过程，所以取其来讨论控制系统的控制指标。 1、余差（静态偏差）C 定义：指当过渡过程终止时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之差。即y(∞)- y(0) 余差是反映控制准确性的一个指标，一般希望为零，或不超过预定范围。 定值系统阶跃响应曲线（扰动作用） 2、衰减比n（或衰减率φ） 定义：是指第一个波的振幅与同方向第二个波的振幅 之比即B1:B2= n (或 )。 C y(t) y(∞) t y(0) 0 ts B2 B1 A y(tp) tp 衰减比是衡量过渡过程稳定性的动态指标。 n是大于1的。当n略大于1时，接近于等幅振荡，这个过程不易稳定，振荡频繁，不安全；当n太大时，接近于非周期衰减过程，过渡过程缓慢。根据实际经验，为保持足够的稳定裕度，一般希望过渡过程为两个波左右，即n取4～10之间为宜(φ=0.75～0.9) 3、最大偏差A，超调量δ 最大偏差A是指被控变量第一个波的波峰与给定值之差。即y(tp) - y(0) 超调量 A（或δ）是描述被控变量偏离给定值的最大程度的物理量，一般要求A（或δ）越小越好，设计时要考虑扰动不断出现，偏差有可能叠加。 ts是指从系统受到扰动作用时起，直到被控变量进入到新的稳态值的±5﹪（或±2﹪）的范围内所经历的时间。ts短，表示控制系统的过渡过程快，即使扰动频繁出现，系统也能适应。反之ts长，几个同向扰动作用的结果可能使被控变量偏离给定值太大而不能满足工艺要求。显然ts越小越好，它是反映控制快速性的指标。在衰减比相同的条件下, ω和ts成反比，ω大ts小，因此ω也可以作为衡量控制快速性的指标。 6、理想过渡过程两个波指过渡过程振荡两次就能稳定 下来，此时n=4：1 5、上升时间tp，周期T 4、过渡过程时间ts和振荡频率ω y(t) y(0) t y(∞) x(t) ts tp B1 y(tp) B2 C ±5% 1、余差C 随动系统阶跃响应曲线（设定作用） 2、衰减比n(B1:B2) 3、最大偏差A，超调量δ 4、过渡过程时间ts 5、上升时间tp，周期T A 第五节 工艺管道及控制流程图 如下图,在化工控制流程图中，一般以细实线圆圈来表示仪表（p7表1-1为表示仪表安装位置的图形符号），圆圈内写有两位（或两位以上）字母，第一位字母表示被测变量，后继字母表示仪表的功能。常用被测变量和仪表功能的字母代号见表1-2。 在检测、控制系统中，构成回路的每个仪表都有自己的仪表位号。仪表位号由字母代号和数字编号两部分组成。在需写出仪表位号时，字母代号写在上半圆内，数字编号写在下半圆内，第一位数字表示工段号，后续数字表示仪表序号。 PIC 207 PIC PIC 207 LIC 201 FR 212 TRC 210 PI 206 LICA 202 冷凝器 回流罐 气相采出 至脱丙烷塔 再沸器 加热蒸汽 由脱甲烷塔来的原料 脱乙烷塔 Ｈ Ｌ 控制流程图举例 LT LC Qi Q0 给定 h Qi 给定 h Q0 控制器 变送器 冷流体 蒸 汽 热流体 凝 液 测量元件及变送器 控制器 热流体 冷流体 蒸 汽 凝 液 TT TC 主讲：刘颖 西北师范大学化学化工学院 绪论 第二章 被控对象的数学模型 第三章 检测仪表与传感器 第四章 显示仪表 第五章 自动控制仪表 第六章 执行器 第七章 简单控制系统 第八章 复杂控制系统 《化工仪表及自动化》 第一章 自动控制系统基本概念 绪论 一、实现生产过程自动化的目的 1 加快生产速度，降低生产成本，提高产品产量和质量。 2 减轻劳动强度，改善劳动条件。 3 能够保证生产安全，防止事故发生或扩大。 4 生产过程自动化的实现，能根本改变劳动方式，提高工人文化技术水平，为逐步消除体力劳动与脑力劳动的差