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NVIDIA FleX助力打造全交互的游戏场景 陈 泉 什么是FleX? Examples 初衷 • 传统引擎每个特性一个解算器 • 带来冗余的工作 • 期望实现统一的解算器 [Robinson-Mosher et al. 2008] • 期望实现所有特性之间的双向交互 [Shinar et al. 2008] 核心思想 每一个物体都是由某种约束连接起来的一组粒子 为何选择粒子 • 简化碰撞检测 • 各个特性物体间稳定的双向交互 ‣布料 ‣软体 ‣流体 ‣ 刚体 ‣气体（暂未发布） • 适合在GPU加速 粒子 struct Particle { float pos [3]; float vel[3]; float invMass; int phase; }; • Phase-ID 用于碰撞检测过滤 • 粒子不属于某一个特定的物体 • 粒子的碰撞半径相同 约束 • 约束类型: ‣距离 (布料) ‣形状 (刚体，塑料材质物体) ‣密度 (液体) ‣体积 (软体) ‣碰撞 (防止穿透, 摩擦力计算) • 组合各种约束，实现更多的效果 ‣ 融化，相变 ‣硬布料 Solver Loop 1.Apply forces (v = v + 1/m*f*dt) 2. Predict new positions (x* = x + v*dt) 3. Find neighbors, contacts 4. Pre-stabilization 5. For (k iterations) 1.For each constraint group G, in parallel: deltaX = 0 Solve constraints in G x* += deltaX*(omega/n) 6. Update velocities (v = (x*-x)/dt) 7.Update positions (x = x*) 碰撞和摩擦力计算 碰撞检测 • 每一个动态物体都由粒子组成 • Kinematic 物体作为网格 (Mesh)处理 • 两种类型的碰撞检测: ‣粒子-粒子 ‣粒子-网格 碰撞检测 • 粒子-粒子 ‣ 均匀划分空间网格 ‣ 设定寻找附近粒子的最大半径 ‣ 根据网格索引重新排序粒子，提升内存局 部性 r 碰撞检测 • 粒子-网格 ‣支持的碰撞体类型 ‣ 平面 Convex Collision (MTD) ‣ 球体，胶囊体 (projection) ‣ 凸包 ‣ 三角网格（CCD） ‣ 有向距离场 ‣摩擦力（动态，静态） ‣反弹系数 Triangle Collision (TOI) 摩擦力 • PBD中通常使用速度的变化估算摩擦力 • 使用位置层面的摩擦力约束 • 使用穿透深度限制lambda，估算Coulomb摩 擦力 Granular Materials • Collections of hard spheres • Treat friction during constraint solve FleX支持的特性 刚体 • 将网格转换为SDF