第2章 线性系统的运的动解.pptVIP

2.1 线性定常齐次状态方程的解(自由解);2.1 线性定常齐次状态方程的解(自由解);幂级数形式，即;在式(4)中，令 ，可得：; 等式右边括号内的展开式是 矩阵，它是一个矩阵指数函数，记为 即;2.2 矩阵指数函数——状态转移矩阵;即;或;1．若 A 为对角线矩阵，即;则;则;1.根据 的定义直接计算;3.利用拉氏反变换法求;4.应用凯莱—哈密顿定理求;以此类推， 都可用 线性表示。;A的特征值互异时，则;上式对 求解，记得式（12）。;上式对 ，求异数，有：; 2.3 线性定常系统非齐次方程的解;式中， 。;对式（4）在 上间积分，有：;上式左乘 ，得：; 在特定控制作用下，如脉冲函数、阶跃函数和斜坡函数的激励下，则 系统的解式（2）可以简化???以下公式：;2.4 线性时变系统的解;因此;能否将式(3)这个关系式也推广到矢量方程：;把 展开成幂级数：;成立，其必要和充分条件是：;（11）;即;与线性定常系统的转移矩阵类似，同样有：;因为从式(14)和式(15)可得：;线性时变系统的非齐次状态方程为：;即; 在式(19)中令 ，并注意到中 ，可知 ，这样由上式即可得到式(18)。;在时变系统中，齐次状态方程 的解，一般的表示为：;（21）;2.5 离散时间系统状态方程的解;即;所以：; 为了突出地表示f的有效期在 ，可以令 (这里0≤△≤1)于是上式变成：;2.6 连续时间状态空间表达式的离散化;2.6.2 近似离散化;以此代入 中，得;离散化之后的状态空间表达式为：; 式中， 区段内的状态转移矩阵，可以在 附近用泰勒级数展开作近似计算：; 将以上诸式代人式(12)，并在 T 很小时忽略 T 的二次幂以上的高阶 项，可得 的近似计算式：;2．离散化时变状态方程的解