gpsdr组合导航性能增强技术 performance improvement of gpsdr integrated navigation system.pdfVIP

第10卷第4期 信 息 与 电 子 工 程 V01．10，No．4 2012年8月 INFORMATIONANDELECTRONICENGINEERING Aug．，2012 文章编号：1672．2892(2012)04—0401．05 GPS／DR组合导航性能增强技术 湛 雷，战兴群，秦 峰，张炎华 (上海交通大学航空航天学院，上海200240) 摘 要：为了提高全球定位系统(GPS)信号短时中断时地面车辆自主导航精确度，提出了GPS 信号中断时采用车辆不完全约束条件和里程仪速度信息作为量测，辅助惯性导航系统实现车辆航 位推算fDR)自主导航的方案；推导了该方案的GPS／DR组合导航的卡尔曼滤波方程；并进行了计算 S，DR自主导航误差为20m，能够满足部 机仿真研究和地面车载试验，结果显示GPS信号中断90 分地面车辆短时高精确度自主定位要求。 关键词：车辆航位推算；里程仪；惯性导航系统；组合导航；全球定位系统；卡尔曼滤波 中图分类号：TN911．72；V249．3文献标识码：A Performance ofGPS／DR improvementintegratednavigationsystem ZHAN Yan—hua Lei，ZHAN Xin—qun，QINFeng，ZHANG ofAeronauticsand (School Astronautics，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China) the vehicle Abstract：To ofautonomous improveperformance navigationsystem，thispaperproposes acarGlobal car systemutilizing PositioningSystem／DeadReckoning(GPS／DR)integratednavigation non·-holonomicconstrainsandodometerinformationtoassist Inertial speed strap·-downNavigationSystem GPS isblocked．TheKalman modelforthe carGPS／DR (INS)．whensignal filteringdynamic proposed isdeduced．The andcar are to simulationoncomputer performed integratednavigationsystem experiment the method．Theresult