第3章 能控和能观性分析.ppt

* * 1)并非所有系统都能分解成能控且能观、能控不能观、不能控能观、不能控不能观四个部分的。 2)变换矩阵 R 确定之后．只需经讨一次变换便可对系统同时按能控性和能观性进行结构分解．但是 R 阵的构造需要涉及较多的线性空间概念。通常采用分步分解法来分解。 3)结构分解的另一种方法：先把待分解的系统化约旦标准型，然后按能空判别法则和能管判别个状态变量的能控型和能观性，最后按能控能观、能控不能观、不能控能观、不能控不能观四种类型分类排列，即可组成相应的子系统。 * 系统的实现 由传递函数矩阵或相应的脉冲响应来建立系统的状态空间表达式的工作，称为实现问题。 换言之，若状态空间描述是传递函数矩阵的实现，则必有 在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现 * 二、实现的目的是为了仿真（做模仿） 1. G(S)中的每一个元素Gij(S)的分子分母多项式的系数均为实常数。 2. G(S)中每一个元素均为S的真有理分式函数 通过模拟结构图，用积分器、加法器等（集成电路块）连接试验，物理可实现条件为 * 三、如何实现： 状态变量的选择有无穷多组，实现的方法有无穷多。单变量系统可以根据G(s)直接写出其能控标准型实现和能观标准型实现。 单输入单输出系统系统传递函数的一般形式为 当其具有严格真分式有理函数时，其实现形式为： * 的能控标准形实现 * 的能观标准形实现 * 多输入、多输出系统 能控标准型实现和能观标准型实现 式中， 为 维常数阵；分母多项式为该传递函数阵的特征多项式。 * 对于式形式的传递函数阵的能控标准型实现为： * 例3-18 试求如下传递函数的能控标准型实现和能观标准型实现 将G(s)化成严格的真有理分式 * 将 降幂排列 因此， * * 四、最小实现 (1) 的一个实现为： 若 不存在其他实现： 使 的维数小于 的维数，则称(1)式的实现为G(s)的一个最小实现。 * （2）定理：G(S)的一个实现 为最小实现的充要条件是（A, B, C)不但能控而且能观。 * （3）确定最小实现的步骤 1. 对G(s)初选一种实现 (A, B, C)，通常选取能控或能观标准型实现，检查其实现的能控性（或能观性），若为能控又能观则 (A, B, C)便是最小实现。 2. 否则对以上标准型实现 (A, B, C)进行结构分解，找出其完全能控又完全能观的子系统 便是G(S)的一个最小实现。 * 已知系统的传递函数： 其能控标准型的状态空间模型为： 考察其能观性： 奇异阵，系统不能观 3.10 零级点对消与能控能观之间的关系 * 考察该传递函数的能观性： 其能观标准型的状态空间模型为： 考察其能控性： 奇异阵，系统不能控 * 系统的传递函数： 定理3.12：对于单变量系统，如果G(S)存在零极点对消，则由状态变量选择而定，要么能控，要么能观或既不能控也不能观，若没有零极点对消，则状态能控能观。 * 从状态空间看： * 从传递函数阵看： * 1、没有零极点对消，能控能观， 2、有零极点对消，就会存在 * 由定理可得以下推论： G(s)所表示的仅仅是该系统既能观测又能控的那一部分子系统，所以G(s)是系统的一种不完整描述 G(s)若有零极点对消，就会出现不能控或不能观。 二、定理3.13：对于多变量系统，系统能控又能观的充分条件是其传递函数阵G(s)中无零极点对消。（不是必要条件）。 * 利用Matlab判定系统能控性和能观性 M=ctrb(a,b) 求取能控制性判别矩阵 Obsv(a,c) 求取能观性判别矩阵 Rank(t) 求取矩阵的秩 而判别矩阵可用下种方法得到： M=[b,a*b,a^2*b,……] N= [c,c*a,c*a^2,……] * 化为能控标准型的计算： P123 公式3.69 a=[1 0 1;0 1 0;1 0 0]; b=[0 1 1]; c=[1 1 0]; m=ctrb(a,b) m = 0 1 1 1 1 1 1 0 1 n=length(a);tc1=eye(n);tc2=eye(n); tc1(:,1)=m(:,3) tc1 =