简称拉格朗日方程。.pptVIP

应用拉格朗日方程的解题步骤为 判断系统是否为完整约束，主动力是否有势，以决定能否应用拉格朗日方程以及应用何种形式的拉格朗日方程。 确定系统的自由度数，选择合适的广义坐标。 按所选的广义坐标，写出系统动能、势能或广义力。 把动能、广义力或拉格朗日函数代入拉格朗日方程。 三、拉格朗日方程应用举例 第五章 作业： P.273: 5.6)，5.11) 上节回顾 质点系动力学普遍方程： 称 为与广义坐标 对应的广义力 所受约束皆为完整、理想、定常的， 可取OA杆转角? 为广义坐标。由AB杆绕O点转动，可得 解： 图示机构只有一个自由度 例题2 行星齿轮机构在水平面内运动。质量为m的均质曲柄AB带动行星齿轮II在固定齿轮I上纯滚动。齿轮II的质量为m2，半径为r。定齿轮I的半径为R。杆与轮铰接处的摩擦力忽略不计。当曲柄受力偶矩为M 的常力偶作用时，用拉格朗日方程求曲柄的角加速度。 而 拉格朗日方程 如主动力都是有势力： L = T – V — 拉格朗日函数，或动势 主动力为有势力时 的拉格朗日方程 （保守系的拉格朗日方程） 引入拉格朗日函数：L=T-V 则： 四、保守系的拉格朗日方程 S个方程！ 拉格朗日函数L是体系的一个特征量，表征着约束、运动状态 和相互作用等性质。 选用广义坐标，广义速度后，L也就完全确定了有势力系的运动。 拉格朗日方程的方程数等于质点系自由度数，是最少量方程 不需要考虑理想约束的约束反力 只需要分析速度，不需分析加速度 拉格朗日方程是标量方程 拉格朗日方程的特点 例题3与刚度为k 的弹簧相连的滑块A，质量为m1,可在光滑水平面上滑动。滑块A上又连一单摆，摆长l ， 摆锤质量为m2 ，试列出该系统的运动微分方程。 解：将弹簧力计入主动力，则系统成为具有完整、理想约束的二自由度系统。保守系统。取x , ?为广义坐标，x 轴 原点位于弹簧自然长度位置， ? 逆时针转向为正。 系统的动能为 系统的拉格朗日函数为 系统势能：（以弹簧原长为弹性势能零点，滑块A所在平面为重 力势能零点） 代入拉氏方程 代入拉氏方程 第五章 第五章 上节回顾 限制质点或质点系运动的各种条件称为约束。 如果在质点系的任何虚位移上，质点系的所有约束力的虚功之和等于零，则称这种约束为理想约束。 在质点系运动过程的某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小位移，称为质点系（在该瞬时）的虚位移。 虚位移是设想的、符合约束的、无限小的、即时的位置变更。 虚功原理 表述了具有理想约束的质点系平衡问题的普遍规律。 第五章 关于虚功原理 （一）虚功原理是用于判断力学系统是否处于静力平衡状态的 法则。它是独立于牛顿运动定理之外的力学普遍原理。 （二）若主动力有势，则 在保守力作用下的力学体系，其势能取极值是体系处于平衡状态的必要充分条件。习题5.1) y x mg c o A B D 由平衡条件 四、广义虚位移 广义虚功原理 (generalized virtual work principle) S个广义坐标表示平衡方程。因为 则 代入虚功方程，得 将求和次序对调 为对广义坐标所求的等时变分，叫做广义虚位移。 令 为对应于各个广义虚位移δqα的广义力 广义虚位移未必是长度的量纲，广义力未必是力的量纲；但 两者的乘积必定是功的量纲。 为功 线量 力 角量 力矩 面积 表面张力 体积 压强 广义虚功原理 对于完整系，s个广义虚位移δqα彼此独立，故δqα前面的诸系数 均应为零，即 （α=1，2，…，s） 这就是适应于完整系的广义虚功原理。平衡方程组。 特别对保守系， 广义平衡方程 5.1 半径为a的光滑半球形碗固定在水平面上。一匀质棒斜靠在碗缘，在碗内长度为c,试用虚功原理求棒全长。 y x mg c 分析 o A B D 坐标数 3 约束数目 2 自由度数目 1 demonstration y x mg c A B D x D o 解： 取?为广义坐标，设杆长为 利用广义力解 A B C D E F O x y 分析 坐标数 6 约 束 6 自由度 0 广义坐标 ?!!! 解除一个约束 一个自由度 W 5.3 解: 上节回顾 理想约束：约束反力在质系任意虚位移上所做的虚功恒等于零的约束。 虚功原理 解决平衡问题 动力学问题？ 本节课在达朗伯原理和虚位移原理的基础上，进一步导出动力学普遍方程和拉格朗日第二类方程（简称拉格朗日方程）。动力学普遍方程和拉格朗日方程是研究动力学问题的有力手段，在解决非自由质点系的动力学问题时，显得十分简捷、规范。 一、 动力学普遍方程 二、 拉格朗日第二类方程