离散系统静态输出反馈H_infinity控制器设计方法研究.pdfVIP

离散系统静态输出反馈H ∞ 控制器的设计方法研究1 1,2 1 1 1 夏建伟 ，徐胜元 ，邹云 ，宋博 1. 南京理工大学自动化学院，南京 （210094 ） 2. 聊城大学数学科学学院，山东聊城 （252000) E-mail ：njustxjw@ 摘 要：研究了一类离散系统静态输出反馈H ∞控制器的设计问题。输出反馈问题往往通过 解一组非线性的矩阵不等式来解决。通过引入适当的矩阵变量，同时设计合理的迭代算法， 将这样的不等式组合转化为关于 Lyapunov 函数和静态输出增益的替换线性矩阵不等式 （Substitutive LMI ），从而利用已有的matlab 工具包求解。 最后， 仿真例子说明了方法的 有效性。 关键词H ∞控制，迭代算法，替换线性矩阵不等式，静态输出反馈 中图分类号 TP13 文献标识 A 输出反馈控制器的设计问题一直是控制领域中一个热门课题。输出反馈控制器的设计一 般来说，包括静态输出方法和动态输出方法两种。例如： 在[1]中，研究了一类满足极点配 置约束条件的 H ∞ 动态输出反馈控制器设计问题。[2]中，给出了一类不确定参数满足多面体 形式的时滞系统的鲁棒 H ∞ 动态输出反馈控制器的设计方法。对于静态输出反馈控制问题， [3]-[4]中，利用线性矩阵不等式方法分别研究了几种静态输出反馈控制器的设计方法。由输 出反馈控制得到的不等式通常为非线性的，[5]中，利用奇异值分解方法和投影引理，通过 引入一些变量使这些非线性不等式转化为线性不等式来求解。[6]-[7]中，通过设计不同迭代 算法的方法来求解静态输出反馈控制增益。[4]中，对于一类连续系统，利用设计迭代算法 的方法，将结果转化求解一组称之为代替的线性矩阵不等式的问题。这种方法的优点在于利 用适当的变量替换将非线性的矩阵不等式通过迭代算法转化为这种替代的线性矩阵不等式 的形式，从而利用线形矩阵不等式求解方法和已有的Matlab 工具包直接求解。据作者所知， 到目前为止，还没有利用这种方法解决离散系统的静态输出反馈问题的结果。 相对于[4]中连续系统的结果，本文对于一类离散系统，设计适当的迭代算法，通过引 入适当矩阵变量，使非线性结果分别转化为这种称之为替换线性矩阵不等式形式的二次稳定 结果和H ∞稳定结果。从而利用已有的 LMI 工具包求解问题的结果。最后，数值图形实例 说明了方法的有效性。 文章共分为以下几部分。第二部分阐述了问题。二次稳定和 H ∞性能分析分别在第三部 分和第四部分给出。第五部分结合实际例子说明方法的有效性。最后，对本文结果给出总结。 注 1. 在文章中, 实对称矩阵P 0(≥0) 说明P 为正定矩阵(半正定矩阵) A (≥)B 说 明A −B (≥)0 , I 表示单位矩阵。对于向量和矩阵( ) T 表示转置。称实方阵X 为 Schur 稳 定, 如果其所有的特征值落在单位圆内。 1 问题描述 考虑离散系统 1本课题得到高等学校博士学科点专项科研基金(20060288021); 高等学校全国优秀博士学位论文专项基金 资助项目(200240)的资助。 - 1 - x (k +1) Ax (k ) +B w(k ) +B u(k ) (1) 1 2 z (k +1) C x (k ) +D w(k ) +D u(k ) (2)