一种精密转台系统自适应摩擦补偿方法.pdfVIP

华 南 理工 大 学 学报 ( 自然 科学 版 ) 第 35卷 第 9期 Journal of South China U niversity of Techno logy Vo .l 35 No. 9 200 年 9月 ( N atural Science Edition) Septem ber 200 文章编号: 1000565X( 200 ) 一种精密转台系统自适应摩擦补偿方法 王忠山 王 毅 苏宝库 ( 哈尔滨工业大学 空间控制与惯性技术研究中心, 黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要: 为克服精密转台系统中存在的非线性动态摩擦力, 提高转台摇摆工 状态下的位 置跟踪精度, 提出了一种新的基于Lugre动态摩擦模型的自适应摩擦补偿方法. 该方法利用 非线性观测器/滤波器结构来补偿转台系统中摩擦参数的不确定性, 通过引入双非线性滤波 器并调节滤波器增益, 能够提高系统的位置跟踪性能. 文中采用基于 Lyapunov的方法证明 了整 个闭环系统的渐近稳定性, 并通过仿真证明了所提出方法的有效性. 键词: 自适应摩擦补偿; 观测器 /滤波器结构; 非线性动态摩擦; 精密转台系统 中图分类号: TP2 3 文献标识码: A 因为直流力矩电机具有体积小、效率高、结构简 之后, 一些学者使用这些经验数学模型来设计 单和运行可靠等优点, 所以在一类精密测试转台的 各种自适应控制器, 以补 不同的摩擦参数不确定 位置控制中, 通常采用它作为驱动装置. 但由于直流 性. 例如, 文献 [4]在文献 [ 3] 提出的基于观测器的 电机系统中存在非线性动态摩擦力, 转台的运动精 摩擦补 方案基础上探讨了自适应的情况, 从而解 度会受到严重影响. 因此, 需要对转台直流电机系统 决了两种情况下 结构化 的摩擦变化问题. 在第一 中的非线性摩擦力加以抑制或消除. 种情况下, 假设除粘滞摩擦系数以外的所有静态摩 近年来, 人们已经对摩擦补 方法开展了深入 擦参数由于法向力的变化而发生一致变化, 但所有 的研究, 文献[ 1]对这方面的研究成果作了详尽的 动态摩擦参数均不变. 在第二种情况下, 由于温度的 总结. 在实际中, 摩擦会随着许多因素如压力、温度 变化及接触面材料的磨损, 所有静态和动态摩擦参 和位置等的变化而发生改变. 因此, 人们很自然地想 数均发生一致变化. 这两种情况下的摩擦参数变化 到通过基于模型的自适应控制方法来有效地补 摩 均可通过惟一的可变参数来描述, 基于此提出了两 擦变化, 但这种补 方法会受到用来描述不同摩擦 种不同的自适应控制器. 文献 [ 5] 进一步完善了文 效应的摩擦模型精度的限制. 幸运的是, 人们已经成 献[ 4] 中的摩擦补 方法, 提出了 3种不同的观测 功地提出了几种经验数学模型来描述各种摩擦现 器来估计不可测的摩擦状态, 从而放宽了文献 [ 3] 象. 经典的静态摩擦模型不能够描述摩擦的各种动 中要求的条件, 并在此基础上设计了几种不同的闭 态特性, 如预滑位移、摩擦滞后以及 Dahl效应等. 环控制策略. 文献[ 6]针对跟踪控制问题, 基于文献 Dahl提出了一种动态模型用于描述静摩擦期间类 [ 3]中摩擦模型的降阶模型提出了一种自适应控制 [ 2] 器来补 参数线性化的摩擦力, 而 Stribeck 效应相 似弹簧行为的摩擦特性 . 尽管这种模型有很多优 点, 但它不