双足机器人步行姿态跟踪控制方法的分析研究.pdfVIP

论文题目：双足机器人步行姿态跟踪控制方法研究 专 业：控制理论与控制工程 硕 士 生：朱道宏 （签名） 指导老师：柴 钰 （签名） 摘 要 双足机器人步行姿态跟踪控制是双足机器人步行稳定性的技术基础。双足机器人系 统要求其系统状态在运动过程中要具有比较好的收敛能力，因此所设计的控制律应该具 有快速的收敛性；由于双足机器人结构的复杂性、强耦合性，造成了无法建立非常精确 的数学模型，因此需要对双足机器人进行简化处理，进而对简化模型进行研究；由于双 足机器人系统本身及所在的环境中存在着很多无法确定的扰动因素，因此这就要求所采 用的控制方法设计出的姿态跟踪控制律应该具有较强的鲁棒性。本文针对具有外扰的双 足机器人简化模型的动力学模型的特点，利用终端滑模控制方法研究了双足机器人步行 姿态跟踪控制的问题。 首先，根据双足机器人机构特点，建立了能反映其动力学特性的简化模型，利用 Denavit-Hartenberg 矩阵法与广义坐标法，分别对双足机器人的简化模型进行了运动学建 模，并利用拉格朗日动力学方程作用在基于广义坐标法的简化连杆模型上，得到了一个 便于姿态跟踪控制研究的动力学模型，为双足机器人姿态跟踪控制的研究打下了理论基 础；其次，基于 ZMP 稳定性理论，推导了双足机器人多连杆模型的 ZMP 点的计算公式， 并给出了双足机器人满足稳定步行的基本条件，为步态规划和姿态跟踪控制方法的研究 提供了合理的理论依据；再次，通过几何约束和加速度约束的方法，规划了双足机器人 前向运动的周期步态，根据双足机器人所满足的约束条件，推导出了髋关节和踝关节， 以及各关节角度的轨迹函数，并通过 ZMP 的轨迹情况，判断了双足机器人步行的稳定 性，最后通过 matlab 数值仿真实验，说明了所规划方法的合理性；最后，针对具有不确 定性干扰的简化双足机器人系统的动力学模型，设计了全局有限时间非奇异终端滑模跟 踪控制器，实现了在有限时间内对期望轨迹的完全跟踪，并通过对控制器的进一步改进， 基本上消除了系统的抖振, 另外，通过 matlab 仿真实验验证了该控制方法的有效性。 关 键 词 ：双足机器人；动力学模型；终端滑模控制；不确定性干扰；稳定性 研究类型：应用研究 Subject : Research of Walking Attitude Tracking Control Method of Biped Robots Specialty : Control Theory and Control Engineering Name : Zhu Daohong (Signature) Instructor : Chai Yu (Signature) ABSTRACT Walking attitude tracking control of biped robots is technology fundamental for the walking stability of biped robots. Biped robots system require its system status will have better convergence ability in athletic process, so the designed attitude tracking control laws should have more rapid convergence. The complexity and strong coupling of biped robots structure cause t