习题习题答案31解y0.ppt

第三章习题答案 3.1 解：y(0)=0 y(1)=1 y(2)=r(2)+5y(1)-6y(0)=6 y(3)=r(3)+5y(2)-6y(1)=25 y(4)=r(4)+5y(3)-6y(2)=90 y(5)=r(5)+5y(4)-6y(3)=301 y(6)=r(6)+5y(5)-6y(4)=966 y(7)=r(7)+5y(6)-6y(5)=3025 y(8)=r(8)+5y(7)-6y(6)=9330 y(9)=r(9)+5y(8)-6y(7)=28501 y(10)=r(10)+5y(9)-6y(8)=86526 第三章习题答案 3.2 解：y(0)=2 y(1)=-y(0)+r(1)+2r(-1)=-2+1=-1 y(2)=-y(1)+r(2)+2r(0)=1+2+0=3 ??? 3.3 解： 上式两边乘 z-1有 z-1 F(z)=z-1+ z-2+ z-3+ ??? 两式相减得 F(z)(1- z-1)=z0=1，即 3.4 解：(1) 第三章习题答案 (4) 3.5 解：令 f(t)=e-at 查 z 变换表得 根据平移定理 Z[f(t-T)]=z-1F(z) 得 第三章习题答案 第三章习题答案 3.6 解： 3.7 解：对y(k+2)-8y(k+1)+12(k)=0进行z变换得 查表得 第三章习题答案 3.8 解： 查表求逆z变换得 查表求逆z变换得 查表求逆z变换得 第三章习题答案 查表求逆z变换得 查表求逆z变换得 查表求逆z变换得 第三章习题答案 3.9 解：应用长除法，具体步骤略。 3.10 解： 所以 第三章习题答案 所以 所以 第三章习题答案 所以 3.11 解： 第三章习题答案 3.12 解：由差分方程有 y(k)+2y(k-1)+1.4y(k-2)=4r(k-1)+r(k-2) 求z变换得 3.13 解：求z变换得 第三章习题答案 3.14 解： 第三章习题答案 第三章习题答案 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 * 第三章 计算机控制系统数学基础 3.1 差分方程 3.2 z变换 3.3 逆z变换 3.4 脉冲传递函数 * 3.1 差分方程 在连续系统中，表示输出和输入信号关系的数学模型用微分方程和传递函数来描述；在离散系统中，则用差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间表达式三种方式来描述。 差分方程的一般概念 差分方程的求解 * 1. 差分方程的一般概念 一般情况下，线性常系数差分方程的输入r为一序列，用 r=r(k)={r(0),r(1),r(2),…} 来表示；输出y也是一序列，用 y=y(k)={y(0),y(1),y(2),…} 来表示。则系统的输入与输出之间可以用线性常系数差分方程来描述，即 其中，aj，bj是由系统物理参数确定的常数。 * 2. 差分方程的求解 差分方程的经典解法 例3.1 差分方程的经典解法与微分方程的解法类似。其全解包括对应齐次方程的通解和非齐次方程的一个特解。 差分方程的迭代解法 例3.2 如果已知系统的差分方程和输入值序列，则在给定输出值序列的初始值之后，就可以利用迭代方法计算出任何时刻的输出值。 原理：根据初始条件(边界条件)，逐步递推计算出后面各时刻的输出，即由前一时刻的已知结果，递推出后一时刻的待求值。 * 3.2 z变换 z变换的定义 z变换的性质和定理 用z变换法解线性常系数差分方程 例3.3 采用z变换法解线性常系数差分方程和利用拉氏变换法解微分方程相类似。解的过程是先将差分方程经z变换