形式化方法和信号解释petri网在plc编程中的应用①-计算机系统应用.pdf

计 算 机 系 统 应 用 2014 年 第 23 卷 第 9 期 形式化方法和信号解释Petri 网在PLC 编程中的应用① 1 1 2 3 1 王芳芳 , 雷建和 , 张 丹 , 聂余满 , 高 志 1(青岛理工大学 自动化工程学院, 青岛 266033) 2(安大略理工大学 工程及应用科学学院, 奥沙瓦 L1H7K4) 3( 中科院合肥智能机械研究所, 合肥 230031) 摘 要: 针对传统的 PLC 编程方式在解决复杂控制问题时存在的缺陷, 采用一种将形式化和信号解释 Petri 网 (SIPN)应用于PLC 程序设计的方法. 通过一个机器人焊接单元的例子来说明这一设计过程, 首先建立系统控制算 法的信号解释 Petri 网模型, 验证其是否满足基本 Petri 网的安全性、活性和可逆性的特征, 然后利用模型检测工 具 Cadence SMV 对系统模型进行验证和确认(VV), 检验其是否满足 SIPN 的确定性、终止性和输出正确性, 从 而避免了控制算法的设计过程中可能出现的并发、冲突和死锁等事件, 由此设计出具有更高的正确性和可靠度的 PLC 程序. 关键词: 形式化方法; 信号解释 Petri 网; 模型检测; 机器人焊接单元 Application of Formal Metrods and Signal Interpreted Petri Net to PLC Programming 1 1 2 3 1 WANG Fang-Fang , LEI Jian-He , ZHANG Dan , NIE Yu-Man , GAO Zhi 1(School of Automation, Qingdao Technological University, Qingdao 266033, China) 2(School of Engireering and Applied Sciences, University of Ontario Institute Technology, Oshawa L1H7K4, Canada) 3(Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230031, China) Abstract: To overcome the defects in traditional PLC programming, an approach combined formal methods with Signal Interpreted Petri Net (SIPN) is presented. An example of robot welding unit is used to illustrate this process. This paper builds a model of the control algorithm with Signal Interpreted Petri Net first, and verifies whether it satisfies the safety, liveness and reversibility characteristics of basic Petri net. Then it uses the model checking tool Cadence SMV for model verification and validation, to test whether it meets the properties of certainty, termination and output correctness. Thus the possible events like concurrency, confl