第2章 机电系统的传动力学2012-02-23 (2-1 2 3 4 2学时 第2周 ) 2011-2-25.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 东南大学机械工程学院 * 2 、机电传动系统过渡过程的分析 电动机机械特性：TM=f(n) 生产机械负载转矩特性：TL=f(n) 基本运动方程： 东南大学机械工程学院 * 2 、机电传动系统过渡过程的分析 基本运动方程： Tst : 为n=0时的转矩 对常用的交流异步电动机和直流他励电动机，TM与n是近视的线性关系,若TL＝常数,则n可用截距式表示： n0 : 为理想空载转速 同理： ns : TL为恒转矩时系统稳定运行的稳态转速 东南大学机械工程学院 * 2 、机电传动系统过渡过程的分析 将： 整理后得到： 和 代入： ?m反映机电传动系统机械惯量的物理量，称为机电传动系统的机电时间常数。 令： 东南大学机械工程学院 * 2 、机电传动系统过渡过程的分析 ?m反映机电传动系统机械惯量的物理量，称为机电传动系统的机电时间常数。 整理后可得： 令： 整理后得到： 东南大学机械工程学院 * 2 、机电传动系统过渡过程的分析 整理后可得： 这是一个典型的一阶常系数非齐次微分方程，通解为： C为积分常数，由初始条件决定 若：过渡过程开始即t=0时，n=ni 代入上式，可得： 东南大学机械工程学院 * 2 、机电传动系统过渡过程的分析 整理后可得： 这是一个典型的一阶常系数非齐次微分方程，通解为： C为积分常数，由初始条件决定 将： 求导 结果代入： 得到： 东南大学机械工程学院 * 2 、机电传动系统过渡过程的分析 得到： 若 t＝0时，TM＝ Ti 代入上式求出C,则可得： 因I∝ Ti，可得 东南大学机械工程学院 * 2 、机电传动系统过渡过程的分析 启动时关系曲线 启动过程：ni=0 停止：ns=0 从ni开始自由停车过程 东南大学机械工程学院 * 3 、机电时间常数?m ?m是机电传动系统中非常重要的动态参数，直接影响机电传动系统过渡过程的快慢。 在数值上等于转速n以t=0时的加速度直线上升到稳态转速ns时所需要的时间。 有多种表示方法（4.1） (4.13) (4.14)(4.15) 东南大学机械工程学院 * 4 、加快机电传动系统过渡过程的方法 1、减少系统的GD2(冶金起重机专用电动机、两台电动机代替一台电动机等) 2、增加动态转矩Td 电机方面考虑：大惯量直流电动机（宽调速直流力矩电动机），Tmax/GD2 大 控制方面考虑：增大电流，又不能超过最大值。 充满系数K: K越接近于1越好。 东南大学机械工程学院 * 4 、加快机电传动系统过渡过程的方法 充满系数K: K越接近于1越好。 K＝1时，称为最优过程，过渡时间最短。 电枢串电阻启动时，电阻级数越多，平均启动转矩越大，K值越大。 东南大学机械工程学院 * 第二章 作业 P30： 2.2 2.5 2.7 2.12 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 东南大学机械工程学院 东南大学机械工程学院 东南大学机械工程学院 * 第二章 机电系统传动力学 2.1 单轴机电传动系统 2.2 多轴机电传动系统 2.3 典型负载的机电特性 2.4 机电传动系统稳定性运行的条件 2.5 机电传动系统的过渡过程 东南大学机械工程学院 * 2.1 单轴机电传动系统 机电传动系统:一般由电动机、传动机构、工作机构、控制机构和电源组成。 最简单的机电传动机构是电动机转轴和工作机构直接相联，这种机构称为单轴机电传动系统。例如：XXX 2.1单轴机电传动系统 东南大学机械工程学院 * 2.1 单轴机电传动系统 2.2单轴机电传动系统转速方向约定 东南大学机械工程学院 * 2.1 单轴机电传动系统 2.2单轴机电传动系统转速方向约定 方程式： 东南大学机械工程学院 * 2.1 单轴机电传动系统 2.2单轴机电传动系统转速方向约定 方程式： 实用方程式： 东南大学机械工程学院 * 2.2 多轴机电传动系统 2.3 负载作旋转运动的多轴拖动系统旋转运动 东南大学机械工程学院 * 2.2 多轴机电传动系统 2.4负载作直线运动的多轴拖动系统直线运动 东南大学机械工程学院 * 2.2 多轴机电传动系统 转矩、转矩惯量和飞轮转矩的折算 将多轴系统各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量折算到电动机的轴上。 折算的基本原则： 折算前的多轴系统同折算后的单轴系统，在能量关系或功率关系上保持不变。 东南大学机械工程学院 * 2.2.1 负载转矩的折算 根据静态时功率守恒原则折算 对多轴拖动系统旋转运动 j:传动机构的速比 如折算到电动机上的负载转矩为TL: 东南大学机械工程学院 * 2.2.1 负载转矩的折算