第2章 单自由度.ppt

《振动力学》 2.2振动微分方程的建立 3种方法： （1）牛顿第二定律 （2）拉格朗日法 （3）能量法 （1）牛顿第二定律 2.3 等效单自由系统 （1）等效质量 等效原则：等效前后系统的动能相等。 （2）等效刚度 等效原则：等效前后系统的势能相等。 单自由度系统自由振动 （1）干摩擦阻尼 库仑阻尼 摩擦力： ：摩擦系数 ：正压力 ：符号函数 摩擦力一个周期内所消耗地能量： 等效粘性阻尼系数： 单自由度系统自由振动 （2）平方阻尼 工程背景：低粘度流体中以较大速度运动地物体 ：阻力系数 等效粘性阻尼系数： 阻尼力与相对速度地平方成正比，方向相反 摩擦力： 在运动方向不变的半个周期内计算耗散能量，再乘2： 单自由度系统自由振动 （3）结构阻尼 由于材料为非完全弹性，在变形过程中材料的内摩擦所引起的阻尼称为结构阻尼 ：比例系数 等效粘性阻尼系数： 特征：应力－应变曲线存在滞回曲线 内摩擦所耗散的能量等于滞回环所围的面积： 加载和卸载沿不同曲线 应变 应力 加载 卸载 0 【思路】： 【例】: 有一阻尼单自由度系统，测得质量m=5kg，刚度系数k=500N/m。 试 验测得在6个阻尼自然周期内振幅由0.02m衰减到0.012m，试求系统的阻尼比和阻尼器的阻尼系数。 根据 得到系统的阻尼比 对数衰减率 根据 得到阻尼器的阻尼系数 【关键】： 正确求出对数衰减率 有阻尼单自由度系统的自由振动 【解】： 有阻尼单自由度系统的自由振动 简谐激励下无阻尼系统的受迫振动 简谐激励下有阻尼系统的受迫振动 从数学的角度理解共振现象 会求单自由度有阻尼系统的受迫振动响应 会根据幅频特性曲线计算系统的阻尼比 掌握单自由度有阻尼系统的受迫振动的特征 第一章：单自由度系统的振动 受迫振动 简谐激励下无阻尼系统的受迫振动 受迫振动: 受迫振动方程： 系统在持续的外界控制的激励的作用下所发生的振动。 激励受外界控制，与振动系统本身无关 自激振动方程（颤振）： 激励受系统控制，受振动系统的运动控制 自激振动: 系统在自身控制的激励的作用下所发生的振动。 受迫振动方程： 非齐次通解 齐次通解 非齐次特解 = ＋ 齐次方程通解： 简谐激励下无阻尼系统的受迫振动 理解共振现象的数学本质 1.如果 非齐次方程通解： 由初始条件和外力引起的 自由振动部分 与外激励频率相同的受迫 振动部分 特解： 待定常数： 简谐激励下无阻尼系统的受迫振动 2.如果 特解： 特解的形式： 非齐次方程通解： 待定常数： 简谐激励下无阻尼系统的受迫振动 【思考】：实际系统在共振时，其振幅会是无限大么？ 1.实际系统都存在阻尼，阻尼能够使系统在共振时维持有限的振幅。 2.当振幅增大到一定程度后，支配系统运动的微分方程已经不再是 线性微分方程了，而是非线性运动微分方程，所以此时根据线性 运动方程得到的结果已经不能反映实际情况了。 简谐激励下无阻尼系统的受迫振动 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 z =0.707 z =0.2 z =0.01 b d l z =0.1 图 位移幅频特性 频率比对位移响应幅值的影响： 低频段： 简谐激励下有阻尼系统的受迫振动 例：串联系统 总变形： 在质量块上施加力 P 弹簧1变形： 弹簧2变形： 根据定义： 或 P m k1 k2 单自由度系统自由振动 使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 例：并联系统 两弹簧变形量相等： 受力不等： 在质量块上施加力 P 由力平衡： 根据定义： 并联弹簧的刚度是原来各个弹簧刚度的总和 P m k1 k2 单自由度系统自由振动 m k1 k2 使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 例：杠杆系统 杠杆是不计质量的刚体 求： 系统对于坐标 x 的等效质量和等效刚度 单自由度系统自由振动 k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 解法1：能量法 动能： 势能： 单自由度系统自由振动 等效质量： 等效刚度： 固有频率： k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 解法2：定义法 设使系统在x方向产生单位加速度需要施加力P 设使系统在x坐标上产生单位位移需要施加力P 单自由度系统自由振动 则在m1、m2上产生惯性力，对支座取矩： 则在k1、k2处将产生弹性恢复力，对支点取矩： P P k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 阻尼自由振动 前面的自由振动都没有考虑运动中阻力的影响，实际