第2章信号转换与z变换2.ppt

计算机控制系统 2.2.1 计算机控制系统信号转换分析 模拟信号：时间上连续，幅值上也是连续的信号， 即通常所说的连续信号。 采样信号：时间上离散，幅值上连续的信号。 数字信号：时间上离散，幅值上也离散且已经量化 的信号，可用一序列数字表示。 量化：采用一组数码（多用二进制数码）来逼近离 散模拟信号的幅值，将模拟信号转换成数字 信号。 采样：利用采样开关，将模拟信号按一定时间间隔 抽样成离散模拟信号的过程。 * 表示离散化。 计算机运算和处理的是数字信号，实际系统中被控对象的数学描述大多是模拟信号。计算机与被控对象组成的闭环反馈系统中信号类型是不统一的，为了设计与分析计算机控制系统，必须对模拟信号进行采样和量化，把数字信号复现成模拟信号，即对两种信息进行变换。 模拟信号到数字信号的信息变换。 由模拟信号到数字信号的信息变换，信息变换的可靠性。 这时，采样函数 的频谱已变成连续频谱。重叠后的频谱中没有哪部分与原连续函数频谱 相似,采样信号 不能通过低通滤波方法不失真的恢复原连续信号。 理论上采样频率越高越好，频率越高复现连续信号的精度越高。系统硬件要求采样频率越低越好，采样频率越低对系统硬件要求越低，所以在工程实际中往往采用折中的方案。 工程上，采样周期怎样确定呢？ 工程上一般不知道系统的最高角频率，所以常用系统的预期开环频率特性的截止频率ωc或系统预期闭环频率特性的谐振频率ω0来确定采样频率。 ωs≈ 10ωc 采样周期选取的一般原则： （1）系统受扰动情况 若扰动和噪声都较小，采样周期T应选大些； 对于扰动频繁和噪声大的系统，采样周期T应选小些。 （2）被控系统动态特性 滞后时间大的系统，采样周期T应选大些； 滞后时间小的系统，采样周期T应选小些。 （3）控制品质指标要求 若超调量为主要指标，采样周期T应选大些； 若希望过渡过程时间短些，采样周期T应选小些。 根据系统上升时间而定采样周期，即保证上升时间内进行2到4次采样。设Tr 为上升时间，Nr 为上升时间采校次数，则经验公式为： 由数字信号到模拟信号的信息变换。 由数字信号到模拟信号的信息变换，信息变换的可靠性。 为什么要进行信息变换？参考答案：计算机与被控对象组成的闭环反馈系统的两种信号类型不统一，必须通过信息转换使信号满足各环节的输入输出关系。 采样函数怎样才能不失真地恢复原连续信号？ 怎样将计算机的数字信号转换为连续信号？ 例如，一个A/D转换器，理论上5V对应数字量800H，但实际上4.997~4.999V均产生数字量800H，那么绝对误差将为 或者相对误差将为 有时也用最小有效位LSB代表的模拟量来表示，如12位A/D芯片的分辨率为： 如果输入电压最大值为5V，则12位A/D芯片能够分辨的输入电压最小变化量为： VREF(+)、VREF(－)为基准电压引脚，基准电压的取值 范围为-10~+10VDC，可视实际情况选择。 A/D转换器的输入电压Vin，位数n，参考电压VREF(+)、 VREF(-)的关系为： ADC0809为8位A/D转换器，故n=8。 单极性输入时，若VREF(+)＝5V，VREF(-)＝0V，Vin＝1.5V，则D＝[(1.5-0)/(5-0)]×256＝76.8≈77＝4DH。 双极性输入时，若VREF(+)＝+5V，VREF(-)＝-5V，Vin＝-1.5V，则D＝[(-1.5+5)/(5+5)]×256＝89.6≈90＝5AH。 A/D转换器位数选择： 设A/D转换器的位数为n，模拟输入信号的最大值 为A/D转换器的满刻度，则模拟输入信号的最小值 应大于等于A/D转换器的最低有效位。即有 所以 以PLC S7-200和0~5V标准输入信号为例。经A/D转换器转换后，得到的数值是6400~32000,C0=6400，Cm=32000，于是有 若温度传感器检测的温度范围为-10~60℃，用上述的方程可表达为 当计算机的A/D转换数据，即采样数据为C=16000时，得到X=16.25，意味着此时温度值为16.25℃。 例如： 一个D/A转换器，某二进制数码的理论输出为2.5V，实际输出值为2.45V，则该D/A转换器的精度为2%。