国内外变电站巡检机器人应用现状-电测与仪表.doc

变电站巡检机器人应用现状和主要性能 指标分析* 蔡焕青1，邵瑰玮1，胡霁1，文志科1，王兴照2，刘壮1，吕俊涛2 （1. 中国电力科学研究院，武汉 430074；2. 国网山东省电力公司 济南 250002） 摘要： 关键词： 中图分类号：TM853 文献标志码： 文章编号： Analysis of the main performance index and application status of inspection robot in substation Cai Huanqing1, Shao Guiwei1, Hu Ji1, Wen Zhike1, Wang Xingzhao2, Liu Zhuang1, Lv Juntao2 (1. China Electric Power Research Institute, Wuhan 430074, China. 2. State Grid Shandong Electric Power Company, Ji’nan 250002, China) Abstract：In recent years, with rapid development of unattended intelligent substation, substation intelligent inspection robot (SIR) had been widely applied. This paper selected the typical model of SIR, and analyzed the status of key performance indicators. In view of the inspection and application requirements of power grid, it gave improving suggestions on inspection capacity, motor function, anti-electromagnetic interference performance, surroundings adaptation and so on. It indicated that the mainstream of the application would be the robots posed characteristics of miniaturization, tool kited, centralizes in use, the relevant test standards should be accelerated, and the testing capacity should be improved, in order to assures quality of SIR. Keywords：substation, inspection robot, experimental testing, inspection capacity, motor function, anti-electromagnetic interference performance 0 引言 近年来，随着科技进步，以“信息化、数字化、自动化、互动化”为特征的智能电网和特高压建设的逐渐深入，传统的运检模式已不满足现代电网的发展需求，如何采用新形势下的新技术、新手段实现运维模式的转变，减轻变电站运维人员的运维负担，有效保障设备安全可靠运行，是今后所面临的主要问题之一。 变电站智能巡检机器人主要应用于室外变电站（也可应用于换流站，以下统称变电站），可对站内变电设备开展红外测温、表计读数、分合执行机构识别及异常状态报警等功能[4]，并提供巡检数据的实时上传和数据分析、信息显示和报表自动生成等后台功能，具有巡检效率高、雨雪等恶劣环境下可开展巡检等优点[5-7]，有效提高了变电站设备运行可靠性，是今后智能变电站运维技术发展的重点方向之一。 1 国内外变电站巡检机器人应用现状 1.1 国外应用现状 国外，目前在变电站巡检机器人应用方面，日本、新西兰等国有过相关报道，但仅是样机的开发和应用，并未规模化推广应用。 2003年，日本研究者率先提出了变电站巡检机器人的研究方案，完成了实验室模拟实验；随后，研制出适用于500 kV变电站巡检机器人，如图1所示，但是由于技术等问题，仅在2~3所变电站试用，并停止了后续的研发[7]。 图1 日本研制的变电站巡检机器人 Fig.1 Substation inspection robot developed by Japan 2008年，圣西保罗大学研制了一种悬挂式移动机器人，主要