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第十届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京科技大学 队伍名称：北京科技大学光电平衡组一队 参赛队员：杨作云 侯飞 李康佳 带队教师：杨耀东 王宏 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于 保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本 人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛 作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关 内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 杨作云 带队教师签名： 杨耀东 日 期：2015 年8 月19 日 目 录 目 录 1 引 言 1 第一章 方案设计2 1.1 系统总体方案的选定2 1.2 系统总体方案的设计2 1.3 小结3 第二章 智能汽车机械结构调整与优化4 2.1 智能汽车车体机械建模4 2.2 智能汽车传感器的安装 5 2.2.1 速度传感器的安装 5 2.2.2 线形CCD 的安装 5 2.2.3 车模倾角传感器 6 2.3 重心高度调整6 2.3.1 电路板的安装 6 2.3.2 电池安放6 2.4 其他机械结构的调整7 2.5 小结7 第三章 智能汽车硬件电路设计 8 3.1 主控板设计 8 3.1.1 电源管理模块 8 3.1.2 电机驱动模块9 1 3.1.3 接口模块 15 3.2 智能汽车传感器 16 3.2.1 线性CCD 传感器 16 3.2.2 陀螺仪 16 3.2.3 加速度传感器 17 3.2.3 速度传感器 18 3.2.4 灯塔接收传感器 19 3.3 键盘，数码管 19 3.4 小结22 第四章 智能汽车控制软件设计23 4.1 线性CCD 传感器路径精确识别技术23 4.1.1 新型传感器路径识别状态分析23 4.1.2 线性CCD 传感器路径识别算法24 4.2 弯道的处理26 4.2.1 弯道策略分析26 4.3 对速度的闭环控制26 4.4 障碍的处理27 4.5 小结28 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程29 5.1 开发工具29 5.2 调试过程29 第六章 模型车主要参数31 6.1 智能汽车外形参数31 2 6.2 智能汽车技术参数31 结 论32 参 考 文 献34 3