TRAJECTORY TRACKING CONTROLOFAN ... （轨迹跟踪CONTROLOFANu2026u2026）.pdfVIP

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2017-09-03 发布于浙江
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TRAJECTORY TRACKING CONTROLOFAN ... （轨迹跟踪CONTROLOFANu2026u2026）

Anais do XX Congresso Brasileiro de Automática Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014 TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF AN OMNIDIRECTIONAL WHEELED MOBILE ROBOT WITH SLIP AND DEFORMATION: A SINGULAR PERTURBATION APPROACH ˜ ´ ∗ ´ ∗ † C. A. Pena Fernandez. Jes J. F. Cerqueira Antonio M. N. Lima ∗Robotics Laboratory - Department of Electrical Engineering, Polytechnic School, Federal University of Bahia Rua Aristides Novis, 02, Federa¸c˜ao, 40210-630, Salvador, Bahia, Brasil Telefone:+55-71-3203-9760. †Department of Electrical Engineering at Center of Electrical and Computer Engineering, Federal University of Campina Grande Rua Aprigio Veloso, 882, Universit´ario, 58429-970, Campina Grande, Para´ıba, Brasil Telefone:+55-83-2101-1000. Email: cesar.pena@ufba.br,jes@ufba.br,amnlima@dee.ufcg.edu.br Abstract— This paper considers the trajectory tracking control of a omnidirectional wheeled mobile robot (OWMR) with slip and deformation in the wheels, i.e., when the kinematic constraints are not satisﬁed. The dynamic of the OWMR is give in formalism with the aid of the Lagrange approach and the singular perturbations theory. The proposed controller guarantees that the tracking error converges to small ball of the origin by choosing small values of slip (0.1) and by selecting appropriate parameters of an auxiliary control law. To design the