设计坚固容错的运动控制反馈系统.pdf

设计坚固、容错的运动控制反馈系统 鲁思慧 鲁思慧先生，艾伦电气自动化技术有限公司工程师。 关键词：运动控制模块 容错系统 正交编码器 反馈 运动控制(包括轨迹控制、伺服控制)与顺序控制、过程控制、传动控制并列 为典型的控制模式，是一直以来扮演重要支柱技术角色的自动控制系统，在许多 高科技领域得到了非常广泛的应用，如大规模集成电路制造设备以及柔性制造系 统(Flesible Maunfacturing systm, FMS)等等。 随着功率电子、微电子、计算机技术及控制原理的进步，以交流伺服电动机 为执行电动机的交流伺服驱动具有可与直流伺服驱动相比拟的特性，已成为现代 伺服驱动发展的方向。 当今迫切需要可在苛刻条件下连续工作的、可靠耐用的工业机器人和自动机 械装置。这样的系统要求远比以前具有精确的电动机和反馈控制。一个坚固工作 系统的关健在于它处理机械和电气故障的方法。本文着重讨论一个坚固、容错的 运动控制系统的设计，而它的反馈通道采用的是新型正交编码器。 一 直流无刷电动机伺服系统—运动控制系统 现代的自动化系统为了完 成运动控制都要组成闭环系统 的运动控制系统。该运动控制系 统由运动控制模块(卡)与伺服电 动机、驱动器和反馈元件组合及 编程/操作接口软件等组成。它 能对于速度和位置提供精确与 稳定的控制。图 1 所示为运动控 制系统设计方框图，可以看出， 运动控制系统一般都含有一个电动机伺服系统。 对高性能、高速的应用系统而言，直流无刷电动机是可用的。值此所述系统 均是直流无刷电动机伺服系统。这种电动机的轴端装有测定轴速和换向点的正交 编码器，用于控制电动机的线圈切换顺序。而第二个正交编码器安装在机械装置 的旋转轴上，它输出旋转轴的位置数据信号，使由于传动装置和导螺杆中的齿隙 (两个或多于齿轮间的间隙)所导致的误差，所造成旋转轴的位置和电动机轴的位 置不一致的问题得到解决。典型的运动控制模块包含一个运动控制芯片、一个微 处理器和一个用于处理高速编码信号的 DSP 或定制 ASIC(专用集成电路) 。运动 控制模块为驱动器或放大器提供一个控制转动速度和方向的信号，驱动器把它转 换为适当的电压和电流(功率)去驱动电动机运转。要设计一个坚固的、具有容错 能力的运动控制反馈系统，在设计过程中要涉及以下几个方面的内容：控制器— 编码器输入电路(接收器电路) ；接收器印刷电路板的设计；编码器信号电缆系统。 二 控制器接收电路 电动机的正交编码器输出6 路 RS-422/485(MAX3095 型)信号(A、 、B 、 、 A B INDEX 和INDEX ) ，通过电缆传送至运动控制器的接收电路—编码器信号输入电 路。接收电路把 RS-422 信号转换为逻辑电平信号( 由于系统只有一个发送器，现 设定它是 RS-422 信号) ，并把信号送至运动控制电路进行处理。接收电路必须对 来自伺服系统的各种故障包括开路、短路、噪声等做出反应。图 2 所示是一个典 型的运动控制器的编码信号输入接收电路(INDEX ：是正交编编器的一条输出信 号，每旋转一周发出一个脉冲) 。 IC1 是一个 10Mb/s、5V、四通道RS-422/485 接收器，具有±5kV ESD 保护。 对于一个容错系统来讲，由于编码信号输入电路要和外部元件相连接，ESD 保护 是必须的。这样省去外部 ESD 防护部件，可以大大减少印刷电路板的面积。从正 交编码器发出的信号通过双绞线传送到接收电路，每对互补信号线A 、A 或B 、 B 之间跨接一个 150Ω 电阻提供适当的端接。当发生电缆断裂或脱离等开路故障 时，要使运动控制器采取适当的动作，首先必须检测到这些故障。作为一种失效 保护措施，当输入信号线开路时，MAX3095 接收器会输出逻辑高。1kΩ 偏置电 阻使输入端“A ”的电压至少比输入端“B ”高 200mV 。当有输入端接电阻时， 它们仍需保持失效保护输出。这个电路具有 ESD 防护、开路检测和输出短路保护， 但不能检测输人短路。 另一种改进的电路( 图 3)包含了 2 片 IC ，每片都包含三路 RS-422/RS-485 (MAX3098)接收器。各接收器均具有内置的故障检测、?5kV ESD(静电释放)保护 和 32Mb/s 的数据速率。而MAX3098E 能检测接收器输入开路和短路故障，也