单片机常用算法设计.ppt

二 数字PID控制器 模拟形式 离散化形式 模拟PID控制规律的离散化形式 数字PID控制器的差分方程： 式中： ，为比例项； ，为积分项； ，为微分项。 常用的控制方式： ① P控制 ② PI控制 ③ PD控制 ④ PID控制 PID算法的两种类型 ① 位置型控制 ② 增量型控制 三 PID算法的程序流程 增量型PID算法的程序流程 算式： 式中： 位置型PID算法的程序流程 递推形式： 对控制量的限制 ① 控制算法总是受到一定运算字长的限制； ② 执行机构的实际位置不允许超过上/下极限。 7.5 51单片机PID算法程序 一 位置式PID控制算法 位置式PID控制算法的简化示意图 上图中传递函数为： 在时域的传递函数表达式： 对上式中的微分和积分进行近似： 于是传递函数可以简化为: 其中: u(n)——第k个采样时刻的控制； KP ——比例放大系数；??? Ki ——积分放大系数； Kd ——微分放大系数； ① 由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对e(k)(k=0,1,…n)进行累加，工作量大； ② 因为计算机输出的u(n)对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，输出u(n)将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实际生产中是不允许的。 这种算法有以下缺点： 程序片段如下： #include reg52.h#include string.h typedef struct PID { double SetPoint; // 设定目标Desired value double Proportion; // 比例常数Proportional Const double Integral; // 积分常数Integral Const double Derivative; // 微分常数Derivative Const double LastError; // Error[-1] double PrevError; // Error[-2] double SumError; // Sums of Errors } PID; PID计算部分： double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error; Error = pp-SetPoint - NextPoint; // 偏差 pp-SumError += Error; // 积分 dError = Error - pp-LastError; // 当前微分 pp-PrevError = pp-LastError; pp-LastError = Error; return (pp-Proportion * Error // 比例项 + pp-Integral * pp-SumError // 积分项 + pp-Derivative * dError ); } // 微分项  void PIDInit (PID *pp) { memset ( pp,0,sizeof(PID)); } double sensor (void) { return 100.0; } void actuator(double rDelta) {} void main(void) { PID sPID; double rOut; double rIn; PIDInit ( sPID ); sPID.Proportion = 0.5；sPID.Derivative = 0.0; sPID.SetPoint = 100.0; for (;;) { rIn = sensor (); rOut = PIDCalc ( sPID,rIn ); actuator ( rOut ); } } 主程序： 二 增量式PID控制算法 增量式PID控制算法公式为： 其中： 程序如下： typedef struct PID { int SetPoint;