基于重复控制及动态补偿器及其在恒速调节系统中及应用.docVIP

基于重复控制的动态补偿器 及其在恒速调节系统中的应用 　　张东纯，曾　鸣，苏宝库 　　（哈尔滨工业大学控制工程系，黑龙江哈尔滨150001） ??? 摘要：随位置呈周期性变化的扰动经常存在于恒速调节系统中，限制了系统速率稳定度的进一步提高。该文分析了这类周期性扰动对系统速率稳定度的影响，提出了一种基于重复控制原理的动态补偿方案，给出了重复补偿器的设计方法和应用条件，并在一高精度转台系统中予以实现，收到了良好的效果，实验证明该补偿方案提高了转台系统的速率稳定度。??? 关键词：重复控制；恒速调节；周期性扰动；三轴转台 1　引言　　恒速调节系统是一类常见的控制系统，速率稳法之一是利用学习算法建立扰动与位置的关系，然后按位置进行补偿［1］，但其在高精度系统实践中遇到的困难是，如果期望精密补偿，则必然需要高频率的位置检测，从而导致位置检测系统与通信系统的负担过重，影响系统性能。　　重复控制［2］是基于内模原理［3］的一种新型的控制策略。在系统周期不变性的前提下，重复控制器将上一周期的控制误差应用于当前控制量的生成，使其对周期性扰动具有良好的抑制能力。重复控制要求扰动信号是时间的周期函数，但由于系统速率波动的存在，位置周期扰动并不能完全等效为时间周期函数，因此直接应用重复控制效果并不理想。本文提出的基于重复控制原理的前馈动态补偿方案，以主控制器镇定系统并确保重复补偿的应用条件，以重复补偿器抑制扰动，从而提高了系统的速率稳定度。1　时间周期性扰动对速率稳定度的影响??? 一般的基于位置反馈的控制系统如图1所示，由图可得扰动信号的误差传递函数为　　 式中 S（s)为位置传感器及其信号变换线路的传递函数；G（s)为控制器及校正装置的传递函数；P（s)为对象传递函数；D(s）为扰动信号； 2　扰动信号的重复补偿策略 2．1　重复控制 　　内模原理指出，如果在一个稳定的闭环系统中包含一个参考信号发生器，则被控输出能够无稳态误差地跟踪参考信号。例如，在闭环系统中包含一个积分环节即阶跃信号发生器，则闭环系统跟踪阶跃信号的稳态误差为零。基于以上思想，日本学者Inoue等首先提出了重复控制。重复控制通过在闭环系统内设置一个与外部信号同周期的内部模型，实现对外部参考或干扰信号的完全跟踪／抑制。　　图3所示为周期信号发生器，其中e1（t）为定义在［－T，0］上的初始函数。任何周期为T的信号均可由这样的时滞环节产生。此时滞环节的闭环传递函数为　　　 它在虚轴上有无穷多个极点：jkωT，k＝0，±1，±2…，ωT＝2π／T。在闭环系统中设置这样一个环节，可以达到对周期为T的外部参考或干扰信号的完全跟踪／抑制的目的。2．2　重复补偿器及其设计原则??? 基本重复控制器如图4所示。 　 其稳定条件［4］为 　　 若闭环系统稳定且P（s）在jkωT无零点，则系统跟踪／抑制周期为T的外部参考／干扰信号的稳态误差为0。??? 基于重复控制原理的重复补偿器如图5所示。 其稳定条件为 　　引入低通滤波器F（s）以放宽控制系统的稳定范围，而补偿器C（s）用以实现对扰动信号的动态补偿。　　由于F的引入，使得系统在虚轴上的极点发生偏移，从而降低了系统的跟踪／干扰抑制性能。可求得 式中 　　由式（6）可以看出，在中、低频段，F（s）应尽量接近于1，以减小干扰所带来的误差；而在高频段，　　系统的不确定性较明显，则应使｜F（s)|1,以保证系统的稳定性。因此，F（s）一般可选为一阶惯性环节1／（1＋Tf s），若系统频带为ωc，则其时间常数Tf可取为1／ωc。　　补偿器C（s）直接串联在延迟环节之后，可利用前一周期的误差信号对系统进行补偿。由式（5）可看出，εd的收敛速度一方面取决于无补偿系统的误差响应速度，另一方面则可以由Gc加以调整，在｜1－F（s）e－Ts（1－Gc（s））｜不太小的前提下使Gc的特性接近于1。式（4－b）中当ω＜ωc时，有|S(j故C（s）可取与G（s）近似的某种简化形式。2．3　误差收敛条件　　假设系统以某一恒定速率运行，位置周期扰动可等效为一时间周期函数，其周期T可由计算求得，但由于速率波动的存在，扰动的周期必然偏离计算值，导致重复补偿器不能有效地补偿扰动信号。若希望系统误差收敛，则扰动信号周期偏移需满足一定条件。按照前述原则选定F（s）、C（s）后，在系统频带内，式（5）可近似为 　　合理设计系统的主控制器G（s），可将系统的速率波动限制在一定范围之内，以满足这一条件。???? 综上可得出系统的设计步骤：　　（1）设计G（s）镇定系统并使系统的速率波动周期满足式（9）；　　（2）根据G（s）的形式选取C（s），使得在系统带宽范围内有｜Gc｜≈1；????? （3）选取低通滤波器F