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控制系统各种传递函数离散化后及递推公式推导及结果
一、凹口网络传递函数：
上式中参数：
：凹口网络中心频率，；
：二阶微分环节阻尼系数；
：二阶振荡环节阻尼系数；
采用双线性变换公式对上式离散化：
代入H(S)表达式得到：
迭代公式： ；
；
*************************************************************************************
二、PI调节器
采用双线性变换公式对上式离散化：
代入H(S)表达式得到：
迭代公式：
*************************************************************************************
三、滞后－超前 调节器
采用双线性变换公式对上式离散化：
代入H(S)表达式得到：
迭代公式：
*************************************************************************************
四、PID 调节器（形式1）
参数：：一阶微分环节时间常数（第二转折频率）；
：一阶微分环节时间常数；
：一阶惯性环节时间常数；
K：PID调节器放大系数。
采用双线性变换公式对上式离散化：
代入H(S)表达式得到：
迭代公式： ；
；
*************************************************************************************
五、PID 调节器（形式2）
采用双线性变换公式对上式离散化：
代入H(S)表达式得到：
迭代公式： ；
；
*************************************************************************************
六、I型系统期望特性
假设一系统的原始开环传递函数为：
它的波特图如下图：
现对其增加串联迟后校正（近似PI控制器）环节：
它的波特图如下：
校正后的系统开环传递函数为：
1．I型系统期望特性
I型系统特点：系统的正向通道（即主通道）包含1个纯积分环节。它的典型开环传递函数的形式为：
式中
——速度常数，即系统开环增益（）；
——两个惯性环节的时间常数（s）；
——一阶微分环节的时间常数（s）。
I型系统的期望特性如下图：
根据直线斜率定义，由上图在范围内得到如下方程：
同理，在得到如下方程：
同理，在得到如下方程：
同理，在得到如下方程：
联立上述四个方程得到如下关系式：
根据Barton公式：
2．I型系统对各种输入信号的稳态误差
假设I型系统的动态结构图如下图：
系统闭环传递函数为：
系统误差传递函数为：
输入单位阶跃信号
=0
输入等速信号
输入等加速信号
*************************************************************************************
七、II型系统期望特性
1．II型系统期望特性
II型系统的结构特点：系统的正向通道包含2个积分环节。典型开环传递函数的形式为：
式中
——加速度常数，即系统开环增益（）；
——惯性环节的时间常数（s）；
——一阶微分环节的时间常数（s）。
II型系统的期望特性如下图：
根据直线斜率定义，由上图在范围内得到如下方程：
同理，在得到如下方程：
同理，在得到如下方程：
联立上述三个方程得到如下关系式：
2．II型系统对各种输入信号的稳态误差
假设II型系统的动态结构图如下图：
系统闭环传递函数为：
系统误差传递函数为：
输入单位阶跃信号
=0
输入等速信号
输入等加速信号
*************************************************************************************
八、期望特性参数的选择和确定
期望特性设计，就是选择各频段的斜率；常数的确定及截至频率和转折频率的选择。
期望特性反映了系统的各项性能指标。低频段的斜率与系统的无静差阶次一致。对于I型系统，它反映了速度常数，决定了系统的静态误差和速度误差；对于II型系统，它反映了加速度常数，决定了系统的加速度误差。中频段与性能指标的关系有：
截至频率的大小反映了伺服带宽的宽窄；
相角裕量由中频段的长度和对称度确定；
当一定时，转折频率的大小反映了常数的大小。
高频段反映了系统限制高频干扰及防止机械结构谐振的能力。然而
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