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反馈线性化控制器matlab仿真
例 1 考虑如下的非线性系统
x f (x ) =+g (x )u cosx =+sinx +5u sinx
⎧
⎨
y h (x ) sinx
⎩
式中，f (x ) cos x =+sin x ，g (x ) 5sin x 。
解：该系统为相对阶为一阶的 SISO 系统。
设f (x ) 、g (x ) 的估计值分别为
ˆ
f (x ) 0.9cosx =+0.95sin x
ˆ ( ) 4.95sin
g x x
那么有
2
L h 0.9cos x =+0.95cos x sin x
ˆ
f
L h 4.95cos xsin x
ˆ
g
控制器
1
u =−L h +y +a y −y
( fˆ M ( M ))
L h
ˆ
g
其中，yM 为参考信号，此处为
yM sint
仿真结果见图 1。
图 1 控制器跟踪效果
Matlab 程序：
clear
clc
x=0;
u=0;
a=100;
Dt=0.001;
t=0;
n=1;
for i=1:10000
%reference signal
ym=sin(t);
dym=cos(t);
Dx=cos(x)+sin(x)+5*sin(x)*u;
x=x+Dx*Dt;
y=sin(x);
u=(-(0.9*cos(x)^2+0.95*cos(x)*sin(x))+dym+a*(ym-y))/(4.95*cos(x)*sin(x));
y_store(:,n)=[y;ym];
u_store(n)=u;
t=t+Dt;
n=n+1;
end
figure(1)
plot((1:n-1)*Dt,y_store(1,:),(1:n-1)*Dt,y_store(2,:))
hold on
例2 考虑如下的非线性系统
⎧ ( , ) =+ ( , ) =−(1.02 +1.28 2 )
x1 f1 x1 x 2 g1 x1 x 2 u x 2 x1 x1
⎪
2 2
x f x x g x x u x x x u
( , ) ( , ) ( 57.17 322.16 ) ( 70.12 360.27 )
⎨ 2 2 1 2 =+ 2 1 2 =− − 1 1 + − − 1
⎪
y h x x x
⎩ ( 1, 2 ) 1
解：（1）判断相对阶
L h 0
g
L h f
f 1
L L h g
g f 2
可见，该非线性系统相对阶为 2 。
（2 ）控制器的设计
∂ ∂
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