965102258_2_实验二大型雷达天线控制系统的仿真设计.doc

实验二 连续系统仿真实验 ——大型雷达天线控制系统的仿真设计 (2009-2010年秋学期) 一、大型雷达天线机械谐振 天线尺寸加大——传动机构不能视为刚性连接，而是弹性连接 转动惯量很大，谐振频率很低——机械谐振，给提高伺服系统的带宽带来困难 阵风扰动力矩很大，难以保证跟踪 u 电机电枢端电压 C 传动机构弹性系数 I 电机电枢回路电流 JL 天线等效转动惯量 R 电机电枢回路电阻 fL 天线等效粘性摩擦系数 Ce 电机电势系数 (L 天线转角 Cm 电机转矩系数 JM 电机转动惯量 Mc 风扰力矩 fM 电机等效粘性摩擦系数 (M 电机轴转角 运动方程： 当C——》无穷大，刚性连接 当为弹性连接 传统设计方法：双环调节——电流调节、速度调节（考虑电机电枢回路电感）  二、全状态反馈设计： 设计思想：反馈将降低静差度——》状态变换——》天线加速度反馈  设 全状态反馈：随动系统必须位置无静差，天线转角只能单位反馈，全状态只能是4个状态： 采用二次型性能指标： P为Riccate代数方程的解： （1） 全状态反馈系数阵： （2） Riccate代数方程求解方法： P为对称阵，将（1）式两边加整理得 （3） 迭代计算： 令计算得到T，M 将T，M代入（3）计算得到，直到满足： 注意：P为对称阵，若系统为N阶，则只有N（N+1）/2个线性无关的Pi j代数方程。 例：N=2 化为代数方程组： 考虑，则可得到N（N+1）/2=3个代数方程： 从而可用主元素消去法求解得到。 Q，R阵的选取：R表示对输入信号的加权，一般在控制系统中选单位阵，即取同样权重，Q阵表示对状态变量的要求，这要根据设计要求，对哪个变量要求高，取值大一些，无要求，则取为0。 实验准备：用高级语言或matlab编制求解代数Riccate方程的程序，并计算如下系统： 在如下Q阵及R阵下的反馈系数阵： 计算收敛准则为：三、双电机驱动系统 原始系统模型 模型变换 做如下变换：， ， ——和速子空间 ， ， ——差速子空间 可得到两组微分方程组（设两电机的参数对称，并标以下标为M）： 可以看到， 差速子空间与和速子空间互相解偶，可分别设计 和速子空间的状态方程与单电机的状态方程完全一样，会产生机械谐振。 差速子空间不会引起机械谐振，可不必全状态反馈，只需要足够阻尼。 和速子空间设计 采取与单电机类似的方法，采用天线加速度反馈 设 全状态反馈：随动系统必须位置无静差，天线转角只能单位反馈，全状态只能是4个状态： 差速子空间设计： u-=u1-u2 不会引起机械谐振，只需要足够阻尼，可不必全状态反馈。 考虑到不对转角测量，只需对电机的电流及转速差进行反馈就足够，可通过仿真实现。 速度环仿真设计（实验准备） 对和速子空间的4阶系统求解Reccate方程，求得相应的反馈系数； 通过仿真，对差速子系统确定其反馈系数（只考虑电流差与电机转速差）； 计算在单位扰动下的过渡过程。 系统参数： 结构参数 数值 单位 设计参数 R 2 欧姆 Kis L 0.25 亨 Kωs K 100 Kω Ce 0.544 伏/秒 Kε Cm 0.055 公斤米/安 JM 5.66×10-4 公斤米/秒2 fM 0.0019 C 0.517 公斤米/弧度 Kid J 11.856×10-4 公斤米/秒2 Kωd f 0 四、雷达控制系统位置环仿真设计 加上位置校正，考虑测速机的时间常数，可控硅时间常数后的线性系统结构图如下： 1、线性系统设计 考虑到测速机的时间常数，可控硅时间常数等小时间常数的影响，利用CSS02.C，仿真调整原速度环设计参数（加单位阶跃）（注意：K＝Kn*Ki）。 位置环要求无静差，因此加比例积分校正。 按单位阶跃输入，仿真确定Kp和Tp，输出过渡过程θo曲线。 然后加单位阶跃扰动Mc，输出过渡过程θo曲线。 Kp初值可设在15~25之间，Tp初值可设在0.15~0.30。 2、非线性系统设计 实际系统存在若干非线性环节，如放大器饱和、可控硅死区，电机摩擦非线性、齿轮间隙，以及为消隙引入的非线性等，系统结构图如下： 非线性模型及环节参数 非线性环节说明如下（参见图）  已知参数值及设计参数表 结构参数 数 值 单 位