第2章系统的运动分析.pdf

现代控制理论 Modern Control Theory (3) 俞 立 浙江工业大学信息与控制研究所 第2章 系统的运动分析 线性定常系统状态方程的解 x (t ) Ax (t ) Bu (t ) + y (t ) Cx (t ) Du (t ) + x (x0) 0 是系统的初始状态。 模型的作用：分析（预测）、综合 问题：对给定的控制输入和初始状态，如何确 定任意时刻的系统状态和输出；状态的变化行为。 利用线性系统的特性：叠加原理 初始状态、外部输入的作用叠加 2.1 齐次状态方程的解 x (t ) Ax (t ) 简单到复杂的处理方法 at x (t ) ax (t ) (x) t e (x0) ⇒ 指数函数的展开式 ∞ a n at n e ∑ t n 0 n! 性质：绝对收敛！ 形式上的推广： At 1 2 2 1 n n + +e I +At + A t + L A t L 2! n! 数学上的合理性！ 性质：绝对收敛。 d At d ⎛ 1 2 2 1 n n ⎞ + + + +I Ate + A t L A t L ⎜ ⎟ dt dt ⎝ 2! n! ⎠ 1 1 A A t 2 A n n t n −1 + + +L +L (2) ( ) 2! n! ⎛ 1 ⎞ ⎜ n−1 n−1 ⎟