轮机自动化第6章.ppt

第六章 根轨迹法 §6-1 根轨迹的基本概念 §6-1 根轨迹的基本概念 根轨迹的基本出发点： 调整开环传递函数的零、极点分布及改变 开环放大系数，以得到满意的闭环传递函 数的极点和零点分布，从而可得到满意的 过渡过程品质。 §6-1 根轨迹的基本概念 §6-1 根轨迹的基本概念 §6-1 根轨迹的基本概念 §6-1 根轨迹的基本概念 §6-1 根轨迹的基本概念 §6-2 绘制根轨迹的基本法则 §6-2 绘制根轨迹的基本法则 §6-2 绘制根轨迹的基本法则 §6-2 绘制根轨迹的基本法则 §6-2 绘制根轨迹的基本法则 §6-2 绘制根轨迹的基本法则 §6-2 绘制根轨迹的基本法则 §6-2 绘制根轨迹的基本法则 §6-2 绘制根轨迹的基本法则 §6-2 绘制根轨迹的基本法则 §6-3 控制系统的根轨迹分析 * * 根轨迹的基本概念 绘制根轨迹的基本法则 控制系统的根轨迹分析 ST 1.根轨迹法的基本出发点 反馈系统的开环传递函数 则闭环特征方程式： 闭环传递函数的极点由开环传递函数的极点和零点的分布以及 开环放大系数所决定。 ST ST 2. 根轨迹定义： 当系统的某个参数（通常是开环放大系数）从零到 无穷大变化时，闭环特征方程式的根（即闭环极点） 在s平面上移动的轨迹，称为系统的根轨迹 λi----- K 关系图 ST 3. 根轨迹作图的基本公式： 当K由0→∞，闭环传递函数极点的分布轨迹 也就是闭环特征方程式 的根的轨 迹。因此，在s平面上根轨迹满足： 或 即称为根轨迹方程式 ST 幅值方程： 相角方程： 满足幅值条件和相角条件的s值就是闭环特征方程式的根，也 就是闭环极点。由于开环放大系数的变化只改变幅值而不改变 相角，因此在s平面上满足相角条件的s点所构成的曲线就是根 轨迹。在根轨迹上，针对一定的开环放大系数，按幅值条件便 可求得相对应的特征方程式的根（闭环极点） ST 设一系统开环传递函数 所有开环零点之积 所有开环非零值极点之积 ST 则,任一实验点s满足： 根轨迹的作图就是在s平面上找出符合相角条件的所有值 用光滑的曲线连起来，然后在根轨迹上对应于各s值按幅 值条件确定K*（或K） ST 1. 根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环极点 根轨迹终止于各开环零点 当n m时，s→∞也是根轨迹的终点，称为无限零点 n条根轨迹从n个开环极点开始，其中m条终止于有限零点， 而另外（n - m）条将趋向于无限零点 ST 2. 根轨迹的分支数和对实轴的对称性 ST 根轨迹的分支数等于闭环特征方程式的阶数 根轨迹对实轴是对称的 3. 实轴上的根轨迹 实轴上的根轨迹由位于实轴上的开环极点和零点 来确定，开环共轭复数极点和零点对构成实轴上 的根轨迹没有任何影响 实轴上的根轨迹应为： 在它右边的开环实数极点和零点个数之和为奇数 ST ST 4. 根轨迹的分离点（会合点）和分离角 （1）定义：两条或两条以上的根轨迹分支在S平面 上某一点相遇，然后又立即分开的点 （2）分离点（会合点）的几种情况： 根轨迹位于实轴上两个相邻开环极点之间，则这两个 极点之间至少存在一个分离点。 根轨迹位于实轴上两个相邻开环零点（一个可以是无 限零点）之间，则这两个零点之间至少存在一个会合点。 根轨迹位于实轴上一个开环极点和一个开环零点（可以 是无限零点）之间，则既不存在分离点，也不存在会合 点；或既存在分离点又存在会合点。 （3）分离点（会合点）的位置求解： 图解法—— 解析法—— （4）分离角（会合角） 若有l条根轨迹分支离开分离点（或进入会合点）， 则分离角（会合角）为 ST ST 5. 根轨迹的渐进线 渐进线只有n - m条，对称于实轴 渐进线与 实轴的交点—— 渐进线与实轴的交角—— 6. 根轨迹与虚轴的交点 ST 将s=jω代入闭环特征方程式D (s)=0，得到 D (jω)=X (jω)+Y (jω)=0 令实部和虚部分别等于0，则有 X (ω)=0 Y (ω)=0 由Y (ω)=0 可求得虚轴上交点的 坐标ωk，将ωk