控制can通信.ppt

网关及作用 （1）识别和改变不同总线网络的信号和速率 （2）改变信息优先级 （3）网关可作为诊断接口 汽车总线的分类 SAE分类 A 类: 面向传感器/执行器控制的低速网络 数据传输位数率只有1-10kbit/s。 主要应用于后视镜调整、电动门窗、中控锁、座椅调节、灯光照明灯控制。 如：LIN(Local interconnect network): 用于汽车分布式电控系统的一种低成本串行通信系统；用于智能传感器和执行器的串行通信；媒体访问采用的是单主/多从的机制，不需要仲裁。 B 类: 面向独立模块间数据共享的中速网络；位速率一般为10-125kbit/s。 主要应用于电子车辆信息中心、故障诊断、仪表显示、安全气囊等舒适系统。 B类的国际标准是CAN总线，如J1850,LS-CAN,FT_CAN,…… C 类: 面向高速、实时闭环控制的多路传输网，最高位速率可达1Mbit/s， 主要用于与汽车安全相关，对实时性要求比较高的地方如发动机和自动变速的动力控制、防滑控制、悬架控制等系统，以简化分布式控制和进一步减少车身线束。 在欧洲，汽车厂商大多使用“高速CAN”作为C类总线，它实际上就是ISO 11898-1 中位速率高于125KB/S的那部分标准。 美国则在卡车极其拖车、课程、建筑机械和农业动力设备中大量使用专门的通讯协议 SAEJ1939。 D类: 面向多媒体设备、高速数据流传输的高性能网络，位速率一般在 2Mbit/S 以上，主要用于CD等播放机和液晶显示设备。 D类总线近期才被采纳入SAE对总线的分类范畴之中。其带宽范畴相当大，用到的传输介质也有好几种： 其又被分为低速（IDB-C为代表）、高速（IDB-M为代表）和无线（Bluetooth 蓝牙为代表）三大范畴，这里不再详细介绍。 按领域分类 原理图 动力传动系统 车身系统 子系统 娱乐多媒体系统 按领域分类实例图 按领域分类 原理图 典型汽车总线的速率和成本 每个节点的成本（美元） 相关观念 汽车计算机控制 汽车计算机控制是指汽车中借助微处理器实现的控制，是汽车、机电、计算机、控制、传感器、执行器、网络等方面理论与技术的高度结合。 汽车计算机控制系统： 汽车中以计算机作为控制与管理核心并能够实现特定功能的系统称为汽车计算机控制系统。 一般汽车计算机控制系统分为：动力、安全性、舒适性、通讯和多媒体四个集合。 控制系统基本功能 汽车计算机控制系统的基本功能是信息和能量的传递、加工和比较，并根据信息改变控制系统的状态，达到预期的控制目标。 控制系统构成 控制系统由控制单元、执行单元、检测反馈单元（传感单元）、受控对象等基本组成。 控制单元： 以微处理器为核心，是控制系统的中枢，决定控制系统的性能； 控制单元一般具有信号变换、比较、运算、逻辑等处理功能； 对输入的指令和反馈信号进行实时采集和处理，形成控制策略，进行实时控制输出，使执行单元产生相应的动作。 驾驶员操作各种机构和装置，由传感器和开关将运动或状态转换为控制指令输入控制系统 控制系统构成 动力单元： 由动力转换和放大部分组成，受到控制单元的控制； 作用： 为其他单元提供动力能源； 提供动力的形式：电力、液压和气压等； 将控制单元的指令信号按照不同的方式进行转换和放大。 控制系统构成 传感器单元（检测反馈单元）： 传感单元由若干传感器和设定器组成； 传感器用于检测受控对象的相关控制参数或中间变量； 设定器将设定值赋予控制单元； 传感和设定单元产生的信号供给控制单元判断受控对象的状态和目标； 控制系统构成 执行单元： 由执行器及其匹配机构组成； 作用： 根据控制单元的控制决策对受控对象的状态进行调整，有电磁、液压、气动等动作方式。 控制系统构成 干扰： 外部环境对控制系统行为产生影响的各种物理因素的总称； 作用： 使得控制对象的状态偏离预期目标。 干扰不是控制系统的组成部分，但汽车控制系统必须能够克服外部干扰实现预期的控制目标。 节点1 节点2 节点n CAN-H CAN-L ··· CAN-BUS 可挂110个节点 CAN节点结构 “大管家” （1）数据采集、输出控制； （2）初始化、读/写CAN控制器 （3）存储故障码 “CAN通信控制器” （1）供单片机存、取数据； （2）控制CAN通信： ●优先级竞争、验收滤波—数据ID号 “转换器、边说边听器” （1）数字信号←→差分电压 （2）边说边听（同时发送和接收） “高速公路”：双向、串行 CAN节点结构 CAN总线电压与数字信号之间的关系 CAN收发器 0.9V＜Vdiff＜5.0V：数字信号0（显性） - 5V＜Vdiff＜0.5V ：数字信号1（隐性） 数据传送过程 节点1 节点n ？ 数据ID