03直流电机及调速3.ppt

第一节 概述 一、基本结构： 定子：定子磁场由定子磁极产生。由产生磁场方式分为永磁式和他励式。永磁式磁极由永磁材料制成，他励式由冲压硅钢片叠压而成，外绕线圈，通直流电产生磁场 转子：又称电枢，硅钢片叠压而成，通直流电时在磁场作用下产生电磁转矩带动负载旋转 电刷与换向片：保持电磁转矩恒定方向，转子旋转方向不变。电刷与外加电源连接，换向片与电枢导体相连 第二节 单闭环调速系统 注意：调速与转速自然变化的区别。 “转速的自然变化”是指生产机械的负载转矩发生变化时，电动机的电磁转矩T 要相应发生变化，电动机的转速也将随着发生变化。调速是通过人为手段改变电机参数而实现的转速变化。 不同的生产机械对调速范围要求也不相同。例如： 车床：D= 20 ~120 ，龙门刨床：D=10 ~ 40, 机床进给机构：D=5 ~ 200；轨钢机：D=3 ~120 ; 造纸机： D=3 ~ 20 等。对于一些经常轻载运行的生产机械，例如精密机床等，可用实际负载时的最高转速和最低转速之比计算调速范围D。 2、调速的稳定性 —— 转差率 nom---额定负载的转矩 no---空载理想空载转速 电动机的机械特性愈硬，则转差率愈小，相对稳定性愈高。 生产机械调速时，为保持一定的稳定程度，要求静差率S%小于某一允许值，不同的生产机械，其允许的静差率是不同的。如：普通机床S≤30%; 起重类机械 S≤50%; ；精密机床 S≤1%～５%;精度高的造纸机S≤0.1% 转差率和机械特性的硬度有关系，但又有不同之处，两条平行的机械特性，硬度一样，但转差率不同。 二、动态调速指标 控制系统的时间响应，从时间顺序上，可以划分为过渡过程和稳态过程。过渡过程是指系统从初始状态到接近最终状态的响应过程；稳态过程是指时间趋于无穷时系统的输出状态。研究系统的时间响应，必须对过渡过程和稳态过程的特点和性能以及有关描述这两个过程的指标进行探讨。 通常以阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣和定义时域性能指标。系统的阶跃响应性能指标如下所述， 1、跟随性能指标：在给定信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。通常以输出量的初始值为零，给定阶跃信号变化下的过渡过程作为典型的跟随过程，这种情况下的动态响应也称阶跃响应。 2、上升时间 ：指单位阶跃响应曲线c(t)，从稳态值的10％上升到90％所需要的时间(也有指从零上升到稳态值所需要的时间)； 3、 延迟时间td：指单位阶跃响应曲线c(t)上升到其稳态值的50％所需要的时间。 4、超调量 ％；指在响应过程中，超出稳态值的最大偏离量 与稳态值之比即 反映系统的相对稳定性，超调量越小，则相对稳定性越好。 5、峰值时间tp：指单位阶跃响应曲线c(t)超过其稳态值而达到第一个峰值所需要的时间。 6、调节时间ts：衡量整个调节过程的快慢。在单位阶跃响应曲线的稳态值附近，取 5％(有时也取 2％)作为误差带，响应曲线达到并不再超出该误差带的最小时间，称为调节时间(或过渡过程时间)。调节时间标志着过渡过程结束，系统的响应进入稳态过程。 7、稳态误差 ：当时间t趋于无穷时，系 统单位阶跃响应的实际值(即稳态值)与期望值之差，一般定义为稳态误差。即 上述性能指标中，延迟时间、上升时间和峰值时间均表示系统响应初始段的快慢； 调节时间表示系统过渡过程持续的时间，是系统快速性的一个指标； 超调量反映系统响应过程的平稳性； 稳态误差则反映系统复现输入信号的最终(稳态)精度。 2 抗扰性能指标 一般是系统稳定运行中，突加负载的阶跃扰动F后的动态过程作为典型的抗扰过程，并定义抗扰指标： 1、动态降落△Cmax% 系统稳定运行时，突加一定数值的扰动后引起转速的最大降落△Cmax%叫做动态降落，用输出量的原稳态值C∞1的百分数表示。 系统达到新的稳态降落C∞2 ， （C∞2-C∞1）为稳态降落。一般动态降落大于稳态降落。 2、恢复时间tf 从阶跃扰动开始，到进入稳态值的±5%或±2%的区域内为止的时间 根据前面分析，调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。 第二节 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析 本节提要 开环调速系统及其存在的问题 闭环调速系统的组成及其静特性 开环系统特性和闭环系统特性的关系 反馈控制规律 限流保护——电流截止负反馈 0、开环控制系统 应用场合：开环系统只适用用于对调速