编号c甲00923.docVIP

C甲046  图1 系统结构框图 1.2 方案论证 小车选择：本设计中小车要在规定车道上灵活行驶，购买玩具车不能很好的适应要求。又考虑到四轮车转弯受到限制，不易超车，所以我们自己设计车体结构类似为三角形，灵活性大，且尽量使小车重心降低以便于制动。 控制器选择： 方案一：采用Atmel公司的AT89S52单片机。 方案二：采用mc9s12xs128单片机。 方案三：采用凌阳公司的SPCE061板。 mc9s12xs128和SPCE061使用起来比较困难，电路复杂，焊接也相对困难，而本题使用AT89S52完全能可以满足要求，AT89S52低功耗，高性能,使用mc9s12xs128和SPCE061有些大材小用了。 电源模块： 方案一：铅酸电池供电。 方案二：电池组供电。 方案三：锂电池供电。铅酸电池供电，电流大，但是重量太沉。电池组耗费量太大。小车为活动性机器，故最好采用电池供电。电机工作需要8V电压，且要求较大的电流，其它模块需5V和3.3V供电，电流要求不高。这样，体积小，容量大，重量轻，使用寿命长的锂电池结合8V—5V和5V—3.3V的DC－DC芯片便成为我们的最佳选择。 电机选择： 方案一：采用步进电机 方案二：采用直流减速电机 步进电机准确定位用晶体管构建H桥驱动H桥4个三极管组成方便实现直流电机的四象限运行，分别对应正转、正转制动、反转、反转制动无线单片收发芯片nRF2401体积小、功耗少、外围元件少无线单片收发芯片nRF2401GFSK调制，抗干扰能力强，内置硬件CRC用于检错，体积小巧15mm X29m，而且具备低功耗1.9 - 3.6V 工作的能力，待机模式下状态为22uA；掉电模式下为900nA，符合节能的基本思想。 本系统中要考虑三种模式下的通讯： 默认直行模式：当车启动时，在进行一系列初始化的过程中开启通信模块，发送检测信号，同时进入接受模式。若检测到有另外的模块发来检测信号，则该车根据之前设定进入超车或等车模式，同样另外一辆小车也进入了相应模式。若接收模式下始终无法检测到有其他的检测信号输入，则进入默认的沿跑道行驶模式。 超车模式：小车自动进入超车模式，当走出超车区完成超车时将通过无线模块发送超车完成信号给等待车，并在下一圈时根据程序设定自动进入等车模式。 等车模式：小车自动进入等车模式，当检测到超车区来临时，将走到预定地点停车等待，并进入接受模式检测无线信号，直到接收到超车完成信号时重新启动电机继续行驶，并在下一圈时根据程序设定进入超车模式。 2.3时间测量与计算： 本系统中对于时间的计量是通过中断形式实现的，不需要任何硬件设施。其具体实现方法就是每进入一次中断，则计数值加一。通过该计数值，我们就可方便的计算出时间。 控制：综合分析各种常用控制算法和现有测试仪器，同时出于测量车速构造回馈模块的考虑，我们用自制并用打印机打印车轮码盘贴于车轮内侧，同时在电机车轴附近设置红外对管检测模块，用以实现回馈车速，达到始终可以自身调节的目标来实现两车之间的超车。 2.4环保节能性价比体现： 1，红外传感器直接采用拆卸件，节省资源、循环利用，因此型号不一混搭使用。 2，车体部分采用普通合金脚料，用盛放元件的塑料管组成前瞻支架部分，轻便且易于取材而且环保。充分利用废弃物品自制小车，拒绝套件。培养动手能力的同时突出小车的性价比。 3，可多次循环利用的锂电池，轻便小巧，虽然单品价格相对会高一些，但其寿命长，从长远角度看既环保又节能。 4，采用8050三极管分立元件电路代替比较器，大大的减少的开销，运用电路知识，合理利用资源寻找更节能，更便捷更低功耗的的代替方案。 3．电路与程序设计 3.1 检测与驱动电路设计 电源模块：采用L7805和ASM1117稳压芯片产生5V和3.3V。如附录A图1所示。 电机驱动模块：一片L298N可控制两个直流电机，我们用PWM输出来调制车速，且为了防止电机模块对前级的干扰，我们加光电耦合级，电路连接如附录A图2所示。 探测模块：我们采用反射式光电对管和红外反射对管如附录A图3，红外探测侧对管输出接8050三极管组成的比较器，由地面反射状况的不同而输出1，0信号予以反馈。其电路连接如附录A图4所示。 显示模块：数码管显示车牌号，采用静态显示方式，其电路连接如附录A图5所示。 无线模块：nRF2401业界体积最小、功耗最少、外围元件最少的无线单片收发芯片编程很方便实际传输距离在50-80米左右 图2 工作流程图 4．功能测试与结果分析 4.1基本功能测试： 1. 1号车 正常行驶一圈 测试次数 所需时间 1 12 s 2 15 s