灰色控制PID控制算法及有关摘要.docVIP

灰色控制PID控制算法 PID控制算法即比例积分微分控制算法，该算法简单、鲁棒性好、可靠性高，在工业控制中应用广泛，尤其适用于建立精确数学模型的控制系统。但是对于非线性、时变不确定和大时滞对象、难以建立准确数学模型时，PID控制算法的控制品质不时很高，尤其是以误差作为基本调节项，微分作用只在系统出现明显偏差时起作用，属事后控制，故不能很好地抑制系统的超调。而灰色PID控制算法，以灰色系统理论为基础，对系统不确定部分建立灰色模型，进行灰色预估补偿，使控制系统的灰量得到一定程度的白化，可以提高PID控制质量及其鲁棒性。 灰色预测原理 信息完全明确的系统称白色系统。信息完全不明确的系统称黑色系统。信息中部分明确、部分不明确的系统称灰色系统。灰色系统的方法是对系统进行分析、建模、预测、决策、规划、控制的有效方法。灰色预测是用灰色模型进行定量预测，灰色控制是指本征特性灰色系统的控制，或对系统中含灰参数的控制，或用 构成的预测控制。 灰色生成数列 灰色理论对灰量、灰过程的处理，不是找概率分布求统计规律；而是用生成的方法，求得随机性弱化和规律性强化的新数列数据，称为生成数；利用生成数建模是其重要特点之一。灰色生成可分为累加生成、累减生成、初值化生成、均值化生成、归一化生成等多种。 累加生成() 对某原始数列处理，第一个数据不变，仍为新数列的第一个数据；新数列的第二个数据是原始的第一与第二个数据相加；新数列的第三个数据是原始的第一、第二与第三个相加；依此类推。这样累加生成新数列的处理方式称累加生成。累加生成能使非负数列(摆动的或非摆动的)转化为非减的递增的数列。 基本公式 没有规律的原始数据，经过累加生成后，如果能够得到较强的规律，并且接近某一函数，则该函数成为生成函数。生成函数就是一中模型，称为生成模型。通过累加获得的模型称为累加生成模型。 累减生成（） 换算公式 灰色模型 一般建模是用数据列建立差分方程：灰色建模是用原始数据列做生成后建立微分方程，好处是通过数据生成方式使原始数据列弱化被噪音污染的随机性，从而发现蕴含在原始数据列中的规律。系统被噪声污染后，原始数列呈现离乱情况的数列即为灰色数列或灰色过程，对灰色过程建立的模型称为灰色模型。 灰色模型为阶个变量的微分方程，不同的与的模型，有着不同的意义和用途，要求不同的数据。例如模型不含导数，为静态模型，其形虽如多元线性回归模型，但与一般的多元线性回归模型有着本质的区别；一般的多元线性回归建模以原始数据列为基础，但的建模基础则是原始数据列的一次累加生成(1-AGO)序列。设为系统特征数据序列，为相关因素序列，为诸的序列，则称为的模型。 2、灰色控制+ 灰色控制的理论基础 灰色系统理论是处理不确定量的有效途径。它需要信息少，通用性好，计算方便。采用灰色系统的方法，对于不确定部分建立灰色模型，利用它来使控制系统中的灰量得到一定程度的白化，以提高控制质量及其鲁棒性。 设系统不确定部分符合匹配条件，即为包括两部分：一部分与状态成比例，一部分与状态无关，具体可描述为 式中 设及均为慢时间变量，可视及为常数。显然，如果能辨识出及，则可得出与，，的关系，从而可估计出对应各状态的不确定量。灰色系统的研究方法之一，就是将原始数据进行处理，称为数的“生成”,其中累加生成由于它能弱化随机性，增强规律性，因而它在灰色系统建模中，具有特殊的地位。 令为原始的离散时间函数 若 则称为的累加生成，记为 按灰色系统理论，采用累加生成方法，可建立类似模型的灰色模型。 令离散时间函数为 式中