机械原理 第九版 第2章 机构及结构分析.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ● 2.机构(运动链)具有确定相对运动的条件 有一个机架 自由度大于零（F0） 原动件数 =自由度数 （通常，原动件为含低副构件且与机架相连, 只有一个自由度。） n= 6 , PL = 8 , PH =1 (3与5同一构件) F=3n－2PL－PH=3×6－2×8－1 =1 Ｆ＝原动件 →机构有确定运动 3 例: 3.注意事项 复合铰链 m个构件(m?3)在同一处构成共轴线的转动副 m-1个低副 —计算在内 5 2 3 1）要正确计算运动副数目 3.注意事项 复合铰链 4 1 2 3 5 6 F ＝ 3n－2PL－PH ＝ 3? －2? － 5 6 0 ＝ 3 F ＝ 3n－2PL－PH ＝ 3? －2? － 5 7 0 ＝ 1 复 ? ? —计算在内 1）要正确计算运动副数目 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7 6 0 ＝ 9 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7 10 0 ＝ 1 ? 复 复 复 复 例 圆盘锯机构 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 1 2 3 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 3 1 ＝-1 两构件间构成多个运动副 3.注意事项（续） 错 2 2 1 ＝1 对 移动副导路平行 转动副轴线重合 平面高副接触点共法线 “转动副” “移动副” F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 3 1 ＝ 2 3.注意事项（续） 机构中某些构件所具有的局部运动，并不影响机构运动的自由度。 2）要除去局部自由度 ? F＝3n－2PL－PH-F? ＝3? －2? － - 3 3 1 ＝ 1 1 这时 F＝3n－2PL－PH-F? 式中F? 为局部自由度数目 ? 4 1 2 3 5 1 2 3 4 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 ＝ 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 4 6 0 ＝ 0 ？ 对 3）要除去虚约束 3.注意事项（续） 应用实例 F＝3n－2PL－PH+P? ＝3? －2? － + 4 6 0 ＝ 1 1 4 1 2 3 5 用一个构件两个运动副去联接则构成虚约束 a.两构件上某两点间的距离在运动过程中始终不变 虚 F＝3n－2PL－PH+P? ＝3? －2? － + 4 6 0 ＝ 1 1 b.对传递运动不起独立作用的重复部分 1 2 3 2 虚 F＝3n－2PL－PH+P? ＝3? －2? － + 4 4 4 ＝ 1 1 P?＝2P?l +P?h －3n? ＝2? + － ? 2 4 3 2 ＝ 2 F＝3n－2PL－PH+P? ＝3? －2? － + 5 5 6 ＝ 1 2 虚 c.轨迹重合 转动副联接的两构件上联接点的轨迹重合 1 2 3 4 B O A F＝3n－2PL－PH+P? ＝3? －2? － + 3 4 1 ＝ 1 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 1 ＝ 0 错 对 虚约束常发生在下列情况 n＝4，PL＝6，PH＝0，P?＝1 F＝1 动画 椭圆仪:杆CD各点轨迹为椭圆 平面机构自由度计算公式 F＝3n- 2PL- PH + P?- F? F? ?局部自由度数 PH ?高副数 n ? 活动构件数 P? ?虚约束数 PL ?低副数 F＝3n－2PL－PH+ P?- F? ＝3? －2? － + - 7 9 1 ＝ 1 局 复 局 F＝3n－2PL－PH+ P?- F? ＝3? －2? － + - 8 10 1 ＝ 2 例 例 4 1 2 3 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 9 0 1 8 0 1 F=3n-2pl-ph+P’-F’ =3×5-2×6-1-1=1 计算自由度练习题 A复合铰链；一个局部自由度 一个局部自由度；C与C’、F与F’属于两构件高副接触处距离不变。 把最后不能再拆的最简单的自由度为零的构件组成为基本杆组或阿苏尔杆组，简称杆组。 1 杆组 一、平面机构的组成原理 §2-7 平面机构的组成原理、分类及结构分析 任何机构中都包含原动件、机架和从动件系统三部分。由于机架的自由度为零，每个原动件的自由度为1，而机构的自由度等于原动件数，所以，从动件系统的自由度必然为零。 把若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动