猕猴桃果实采摘末端执行器设计与试验概念.docVIP

猕猴桃果实采摘末端执行器设计与试验* 【摘要】果实无损采摘是采摘机器人的关键技术之一，本文进行了自然生长条件下簇生猕猴桃果实无损采摘末端执行器的研究。基于人工采摘方式和果柄生物特性，提出面向机器人的果实采摘方法，设计了果柄分离试验进行可行性验证；基于果实采摘方法设计了从底部接近、旋转包络分离毗邻果实并抓取的末端执行器，并试制样机，进行了现场评价试验。试验结果表明，末端执行器有效解决了毗邻果实分离问题，能够实现单个果实稳定抓取和无损采摘，采摘成功率在96.0%以上，平均单果耗时22s。 关键词：猕猴桃果实 采摘机器人 采摘方法 末端执行器 中图分类号：S225.93 文献标识码：A 文章编号：××（编辑部制作） Study on Picking End-effector of Kiwifruit Abstract Fruit nondestructive picking is one of the key technologies of harvesting robot. In this paper, a nondestructive picking end-effector of kiwifruit was studied. Firstly, based on the artificial way of kiwifruit picking and the biology