小型工业机器人应用基础.DOC

日本安川MOTOMAN工业机器人 应用基础 编程与操作  1? 简介 1．1? MOTOMAN 小型机器人的发展 1．1．1? 本体的发展 SV3 3kg 小型 定位精度±0.03mm SK6 6kg 点焊 定位精度±0.01mm SK10 10kg 点焊 定位精度±0.01mm SK16 16kg 点焊 定位精度±0.01mm SP20~60 20kg~60kg 弧焊 ? SK120 120kg 点焊 ? UP130 130kg 点焊 ? 1．1．2? 控制箱发展 ? 80年代 90年代 系列 XG ZX ERC MRC XRC? （98~99年） 字长 8位 16位 16位 32位 32位 CPU 8085 8086 80286 80386 80486? (27个外轴、三个本体) 外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。??????????? 1．2? XRC控制柜慨述 主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。 在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 。 1．3? 示教盒 1．4? 键的表示 ?? 命名键 在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 。 数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如 可以表示成[1]或[TIMER] ?? 符号键 符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。 ?? 坐标轴键与数字键 当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。 ?? 组合键 组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。 1．5? 屏幕说明 本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。 这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。 在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。 1．6? 操作顺序 按下列操作顺序来使用机器人： 1）? 开启XRC控制柜； 2）? 示教机械人一种作业； 3）? 机械人自动完成作业（称为“再现”）； 4）? 当完成作业后，关闭电源。 2? 开启电源 当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。 2．1? 开启主电源 将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。 2．1．1? 开启诊断 当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。 2．1．2? 自检完成后 上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括： ????????? 操作模式 ????????? 操作过程 ????????? 被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业） ????????? 作业的光标位置。 2．2? 开启伺服电源 2．2．1? 再现模式中 当保险装置闭合时，按[SERVO ON READY]开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。 注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。 2．2．2? 示教模式中 1）? 按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。 2）? 按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。 3）? 当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。 2．2．3? 坐标类型 有下列坐标类型用于操作机械手 ?? 关节坐标 机械手的每一根轴相互独立运动。 ?? 直角坐标 与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。 ?? 用户坐标 机械手平行于用户坐标轴运动。 在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。这就叫做TCP固定功能。  3? 示教 3．1? 机械手的运动 通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。 3．1．1? 关节坐标 3．1．2? 直角坐标 3．1．3? 运动指令和步骤 机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。 叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。 比如： MOVJ???