机械手传感器幻灯片.pptVIP

传感器应用实例 ——机械手 机械手简析 定义：能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。 历史：大批量生产推动自动化技术； 代替人处理放射性物质 构成：由手部、运动机构和控制系统三大部分组成 机械手  手部 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。 真空、电磁 机械手  运动机构 运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需要六个自由度自由度越多，灵活性越大，通用性越广，结构也越复杂。一有般专用机械手2~3个自由度。 二自由度平面机械手 三自由度 六自由度 传感器应用 控制系统 控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。 控制器 环境模式 任务 机械手 传感器 环境 计算机语言 交互 机械手控制系统组成 机械手中的传感器 外部传感器 机械手中的传感器 视觉 触觉 光电开关，超声波 摄像机，超声波 电阻应变片 几个特别传感器简析 三维力传感器：该传感器为电阻应变式三维力传感器，可同时检测X、Y、Z三个方向的力。 条件：敏感方向灵敏度高、非敏感方向不敏感且有很好的刚度，横向干扰小。 测量电路 三维力传感器 计算机接口电路 放大电路 计算机 三维力传感器监控原理 几个特别传感器简析 虚拟指尖力传感器：通过在机器人灵巧手虚拟现实平台上的应用，实现了对抓取滑动的判断，并基于滑动的判断，系统确定一种抓取策略。 几个特别传感器简析 虚拟指尖力传感器可以测量各个方向上的力。有滑动 抓取不成功；反之，则抓取成功。手指与物体的摩擦力由动摩擦力变为静摩擦力，即由滑动变为不滑动。以抓取力小幅度等量递增的方式对物体进行抓取。特别适合对易碎物体的抓取，不会对物体造成损伤。 判断成功标志 几个特别传感器的简析  灵巧手抓取实例分析 开始 关节力矩小幅度等量递增 手爪上升小位移 获得虚拟指尖力传感器的值 滑动判断算法 有滑动吗？ 抓取成功 YES NO 灵巧手抓取流程图 仿生机械象鼻 灵活柔软力量大精准 可伸缩塑料管 FESTO 仿生机械象鼻 安全动作平顺 自由度多11高質量/載重比  “德国未来奖” Thank You!